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一阶系统预测PID控制器鲁棒稳定性剖析 　　摘要：针对基于DCS预测PID的控制系统，利用Kharitonov定理和边缘理论分析其在参数不确定情况下输入/输出鲁棒稳定性。具体对一阶加纯滞后对象给出了系统保持稳定的最大过程参数区间。仿真结果表明，当过程参数偏离标称值时，该方法能使系统保持很好的鲁棒稳定性。 　　关键词：比例―积分―微分控制； 集散控制系统； 预测控制； 鲁棒稳定性； 特征多项式 　　中图分类号：TP273文献标志码：A 　　文章编号：1001-3695(2008)05-1357-04 　　 　　0引言?? 　　 　　PID控制是最早发展起来的控制策略之一。在控制理论和技术飞速发展的今天，PID控制由于其简单、稳定性能好、可靠性高等优点，仍广泛地应用于冶金、机械、化工等工业过程中[1]。PID控制器及其改进型是在工业过程中最常见的控制器。单纯采用高级控制技术的控制回路数只占10%左右，由此可见PID控制的重要性。但是传统观念认为，当过程对象的滞后时间和主导时间常数之比大于1时，常规的PID控制算法便无法达到满意的控制效果。而高级控制方法如预测控制就可以较好地处理这样的问题。预测控制是在工业实践过程中发展起来的，并在实际中取得了很多成功的应用[2,3]。但是由于预测控制在软件、硬件及操作人员培训等方面的特殊要求，使得这种先进的控制方法目前主要应用于监控层