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基于CAN总线的联合疏通车电控系统设计-汽车 基于CAN总线的联合疏通车电控系统设计 刘志强 白光建 柯龙燕 LIU Zhi-qiang et al 中航（上海）汽车技术有限公司上海200092 摘要：针对联合疏通车电控系统的智能化水平和可靠性水平不高的问题，采用CAN总线技术，搭建以主控制器、I/O扩展模块、可编程显示器和遥控接收器为节点的CAN总线网络。各节点之间以CANopen协议进行通讯，通过识别数据的COB-ID号，使各节点相互传输数据，从而实现对动力系统、高压疏通、吸污／反排等模块的准确可靠控制，以及对整车关键参数、元件执行状态和故障诊断信息的有效监控。 关键词 ：联合疏通车CAN总线CANopen协议故障诊断 中图分类号：U469.6+91.02 文献标识码：A 文章编号：1004-0226(2015)09-0109-04 1前言 城市化进程的快速推进使城市的排水系统越发复杂，同时由于沉积物成分复杂、种类繁多，下水道疏通工作越发困难。淤积的下水道沉积物是近年来我国内涝频发的重要原因，，因此研发能满足下水道疏通工作需求的联合疏通车刻不容缓。联合疏通车是一款集成高压疏通和真空吸污等多功能的新型作业车辆，可以极大地提高车辆的作业用途和工作效率。该车型由以下3个部分组成：a真空系统，包括真空泵、一级／二级防溢阀、空气过滤器、消声器、吸污管、四通阀等；b．高压水系统，包括高压水泵、疏通管、喷头、调压阀、安全阀、软管卷盘、清洗卷盘等；c．传动系统，主要是实现动力从底盘上输出的分动箱、可驱动真空泵、高压水泵及附属装置，并实现动力的输出和转换。 目前国内已有不少厂家可以自主研发联合疏通车，但是与国外产品相比，普遍技术落后，自动化程度低。很多操纵基本上是半机械化的，有的疏通环节基本还要靠手工操作。由于联合疏通车控制元件和反馈信号多，各个动作有相互协同和信号共享的要求，且功能参数和故障信息需要实时监测，故采用以移动车辆控制器为主节点的CAN总线技术，不仅可以减少线束量，提高系统的稳定性和可靠性，同时便于程序修改，且控制灵活。各元件之间以CANopen协议进行通讯。通过执行元件的信号反馈，可以实现对应功能的自动控制，并通过防误操作的设计，以有效保障操作者和设备的安全。 2.基于CAN总线联合疏通车控制模块设计 2.1 CANopen协议介绍 在众多总线协议中，CAN总线是目前广泛应用的总线协议之一。CANopen协议对总线上传输的数据进行分类，即每一个传输数据都是某一特定类的对象，从而实现面向对象的程序设计。每一类传输对象都有其规范化的格式，以便实现应用层结构上的统一。CANopen协议的核心内容是对象字典(OD：Object Dictionary)，CANopen网络中每个节点都有一个对象字典，对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数。对象字典是CANopen-系列子协议（通信协议和设备协议）的具体的实现形式。除此之外，还包括数据类型的定义和制造商特定子协议。CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展。 2.2联合疏通车CAN总线控制系统网络设计 基于CAN总线的联合疏通车电控系统，该车型采用屏蔽双绞线作为物理传输介质，波特率设置为250 kbps，CAN总线的网络拓扑图如图1所示。主控制器为主节点，显示器、I/O扩展模块和遥控接收器为从节点。主控器和I/O模块可以接收来自总线的数据和发送数据到总线上，显示器只能显示来自总线的数据，遥控接收器只能发送数据到总线上。对于接收发送CAN总线数据，需要明确双方的通讯协议，即发送和接收数据的COB-ID号，以及每个字节和每个位表示的含义。其中，主控制器中CANO口的设置采用了J1939协议，实现与底盘发动机的通讯，用于接收来自底盘的转速、机油压力、水温信号及其他故障报警信息。 由于控制元件的布置比较分散，且其输入输出点主要集中在控制器和I/O模块上，为了方便编程和故障排查，该车型从功能集成的角度，设计了4个功能控制模块，即动力控制模块、吸污／反排控制模块、高压疏通／清洗模块，以及吸污臂控制模块。 主控制器设为主节点，其余为从节点，主控器一方面接收来自上装系统各类传感器信号和开关信号并打包发到总线，另一方面通过总线接收来自底盘发动机的各类信号并通过总线发送至显示器。 2.2.1动力系统模块的控制 如图2所示，动力系统包括取力器、分动箱、真空泵和高压水泵。取力器由驾驶室取力器开关直接控制，主要驱动液压泵，为马达和油缸提供压力油，其余部分均由控制器驱动相应电磁