STM32PMSMSDKV4.3中文利用手册.pdf

ST 电机控制培训--FOC控制 2017.08 MCU Application Agenda 2  电机简介  评估工具：IDE，GUI，Demo 板  STM32 PMSM FOC SDK V4.3概述  试验一：评估工具使用  FOC控制基础理论  API使用示例  基于电机库开发项目  试验二：API使用 电机简介 电机分类 2 直流有刷电机 2  基本原理： • 通电导体在磁场中受到作用力 • 力的方向符合左手定则 • 力的大小为F = BIL*sinθ  有刷直流电机构造特点： • 一般情况下转子是绕组，定子为永磁体 • 电机内部有电刷- 换向器  速度控制方式： • 通直流电，通过控制直流电压大小来控制速度， • 电压固定时，通过控制PWM波的占空比控制平均电压大小； 图片来源：/ 直流无刷电机-BLDC 2  基本原理 通电线圈产生磁场，该磁场与永磁体磁场相互作用产生磁力 矩，使得转子转动；  BLDC构造特点： • 转子是永磁体，定子为绕组 • 永磁体的磁化及其在转子上的分布是经过处理的 • 理想电流为方波电流，理想反电动势为梯形波  控制方式： • 需要控制器产生旋转磁场 • 使用方波电流控制产生最佳效果 永磁同步电机-PMSM 2  PMSM构造特点： • 转子是永磁体，定子为绕组，同BLDC • 理想电流为正弦波电流，理想反电动势为正弦波  控制方式： • 需要控制器产生矢量旋转磁场 • 使用正弦波电流控制产生最佳效果 红色：电流 绿色：反电动势 BLDC vs PMSM 2  两者在某些时候可以统一看作是同步电机  对比这两种电机需要和控制方法放一起讨论 • BLDC也可以使用矢量控制 • PMSM也可以使用方波控制 控制方法 方波控制 矢量控制 控制途径 简单，位置换向 复杂，需要坐标变换 转矩脉动 波动大 波动小 运行噪声 较高 较低 气隙 大，参数稳定