YAMAHA-四轴使用说明课件.pptVIP

YAMAHA四轴的使用 1.接线图； 2.VIPWIN软件及RPB使用说明； 3.编程语言介绍及范例讲解； 多轴机器人控制器： 输入（INPUT） 输出（OUTPUT） RPB手持编程器模式阶层图 1.手持编程器的所有功能都体现在该图中; 2.断电后重新上电时控制器自动切换到手动模式(Manual Mode); Emergency stop Absolute reset -回原点操作 1、首先进入”MANUAL”(手动)模式，按”F13”键（RST.ABS），将会出现如下对话框： 接着，按”F1”(M1)---”F4”(M4)键，可选择单独的执行1#轴、2#轴、3#轴、4#轴的回原点操作； 此时，弹出如下对话框，选择“YES”则执行回原点操作；选择”NO”则放弃回原点操作； 1、点数据的编辑 2、示教点数据 1）在“MANUALPOINT”下，使用（ / ）键选择需要编辑的点号码： 3、快速寻找点号码 程序例子： 例一：在两点之间移动 例二：矩阵应用说明 动作说明： P0点为固定送料点； P1点为该矩阵料盘起始点； 运行时，送料装置首先送料到P0点，同时，料盘也被传送到固定P1处，当两处的感应器皆感应到位后，机器人执行抓放动作。当料盘放满后，将被推到传送带上流往下位，新的料盘被推过来，重新开始工作； 两种编程方式 1、测量出行距与间距，通过计算得出矩阵 中每个点的坐标，实现目的；（见PGM1） 2、采用控制器自带的指令，实现目的； （见PGM2） PGM1 PGM2 例三、四通阀自动点焊设备 动作示意图： IO接线图 程序说明： *ST: ；定义跳转标签号 MOVE P,P1,Z=0.00 ；机械手跑到D点 DO2(0)=1 ；给出到D点完成信号 DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号 WAIT DI2(0)=1,5000 ；等待送丝完了信号，过5S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L1 ELSE *HUALU1 ；如果有送丝完了信号，就跳转到*L1继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件 *L1: ；定义跳转标签号 DELAY 100 ；延时0.1s DO2(0)=0 ；复位到D点完成信号 DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号 MOVE P,P2,Z=50.00 ；机械手移动到阀座位置 DO2(1)=1 ；给出到阀座点完成信号 DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号 WAIT DI2(0)=1,6000 ；等待送丝完了信号，过6S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L2 ELSE *HUALU1 ；如果有送丝完了信号，就跳转到*L2继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件 *L2: ；定义跳转标签号 DELAY 100 ；延时0.1s DO2(1)=0 ；复位到阀座点完成信号 DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号 MOVE P,P3,Z=60.00 ；机械手移动E点位置 DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号 WAIT DI2(0)=1,3000 ；等待送丝完了信号，过3S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L3 ELSE *HUALU1 ；如果有送丝完了信号，就跳转到*L3继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件 *L3: ；定义跳转标签号 DELAY 40 ；延时0.04s DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号 MOVE P,P4,Z=60.00 ；机械手移动到S点位置 DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号 WAIT DI2(0