电磁组智能车控制策略探讨及实现.PDFVIP

29 2 ( ) Vol. 29 No. 2 第 卷第 期 四川理工学院学报 自然科学版 20 16 4 Journal of Sichuan University of Science ＆ Engineering (Natural Science Edition) Apr. 2016 年 月 文章编号:1673-1549 (2016)02-0019-06 DOI :10 ． 11863 / j ． suse． 2016 ． 02 ． 05 电磁组智能车控制策略探讨及实现 ， ， 刘 萍 魏 滢 缪 斌 ( ， 363105) 厦门大学嘉庚学院信息科学与技术学院 福建 漳州 : ， ， 、 。 摘 要 在对电磁组智能车理论研究的基础上 通过反复实践 提出了一套稳定 可行的控制策略 ， ， ; 为系统且全面阐述控制策略 从赛道类型入手 分析得出十字弯道是软件处理的难点 从电感检测特性 ， ; : ， 入手 提出电感摆放位置策略 重点阐述舵机打角控制策略 按照软件控制流程 分别阐述采集数据的归 、 、 、 、 一化算法 数据的差比和算法 丢线判断算法 一字电感和竖直电感权重融合的原因和算法 偏差补偿的 、 、 ; PID 。 ， 原因和算法 偏差合成算法 舵机控制信号算法 最后简述速度 控制策略 实践表明 各控制策略有 ， 。 效结合 能实现对智能车的高效控制 : ;PID ; ; 关键词 电磁 智能车 控制 中图分类号:TP273 文献标志码:A ， ， 1 ， 及方向 其中 图 包含的赛道类型较多 但赛道较简 引 言 ， ， ; 2 单 类似于最后比赛的预赛赛道 很有参考价值 图 以 “ ” 飞思卡尔 杯电磁组智能车的硬件系统设计相对 ， ， 直角和十字为主 适合平时训练 以便更深入地掌握电 ［1］ ， ， 比较成熟 因此 车子能否跑出好的成绩关键在软件 磁车的循迹规律。 。 ， 、 部分的设计 目前 对软件部分做全面 细致分析的文 ［2］ ， 献很少 本文将对经反复实践及不断优化的可行性的 控制策略进行深入剖析:(1)首先对最困难的十字赛道 进行一针见血的分析;(2 )接着对硬件系统中比较灵活