《卡尔曼滤波器在倒立摆中的应用》-毕业论文.doc

l 大 连 民 族 学 院 本 科 毕 业 设 计（论 文） 卡尔曼滤波器在倒立摆中的应用 学 院（系）： 机电信息工程学院 专 业： 自动化 学 生 姓 名： 学 号： 指 导 教 师： 评 阅 教 师： 完 成 日 期： 年6月 大连民族学院 大连理工大学毕业设计（论文）格式规范 卡尔曼滤波器在倒立摆中的应用 - PAGE II - - PAGE I - 摘 要 倒立摆控制系统是一个非线性、多变量、高阶次、强耦合、欠驱动的自然不稳定系统，是自动控制理论教学和研究中典型的物理模型。倒立摆是检验控制理论的经典设备。从控制角度来看，现在己有很多的方法实现了对倒立摆的控制，例如LQR最优控制、鲁棒控制、模糊控制、神经网络控制等。本论文主要针对卡尔曼滤波算法在基于LQR最优控制倒立摆系统上的应用，其主要内容如下: 首先，介绍了倒立摆系统的发展背景及研究意义。采用机理法建立平面一级倒立摆的数学模型，得出线性方程和动态方程，然后在倒立摆的平衡点附近进行系统的定性分析。其次，对线性二次型控制算法的优越性进行讨论，并利用这一控制算法设计了平面一级倒立摆的控制器。随后详细介绍了卡尔曼滤波算法。再次，实现了平面一级倒立摆系统的仿真控制。特别指出的是，从实验数据考察得知：加入卡尔曼滤波算法的最优控制的效果，其收敛速度快和稳定性要明显好于未加入之前，并且也具有较小的超调量。最后，在上述的理论基础上，我们参照倒立摆的实际系统参数，实现了平面一级倒立摆系统的实物实验。 结论证明了基于卡尔曼滤波的最优控制系统大大降低了噪声对系统的影响，同时有很好的提高了系统的稳定性、鲁棒性和适应性。 关键词：倒立摆 卡尔曼滤波器 线性最优二次控制器 卡尔曼滤波器在倒立摆中的应用 - PAGE III - Abstract Handstand pendulum control system is a nonlinear, multivariable and high-order times, strong coupling, owe drive natural unstable system is, automatic control theory teaching and research in the typical physical model. Handstand pendulum is the classic equipment inspection control theory. From the control Angle, now has a lot of method to realize the control of the inverted pendulum, such as conventional LQR optimal control, robust control and fuzzy control, neural network control, etc. This thesis kalman filtering algorithm based on conventional LQR optimal control in the application of inverted pendulum system, its main contents are as follows: Firstly, this paper introduces the development background of the inverted pendulum system and research significance. Adopt mechanism method to establish the plane level inverted pendulum, it is concluded that the mathematical model of linear equation and dynamic equation, and then in the balance inverted pendulum near the qualitative analysis system. Secondly, to linear quadratic control algorithm is discussed, and the superiority of the control algorithm des