基于肌电控制的辅助型机器人外骨骼-燕山大学学报.PDFVIP

第42卷 第3期 燕山大学学报 Vol郾42 No郾3 2018年5月 Journal of Yanshan University May2018 摇 摇 文章编号:1007鄄791X(2018)03鄄0219鄄06 基于肌电控制的辅助型机器人外骨骼 王摇 杜,桂摇 凯,曹红升,张定国* (上海交通大学机械与动力工程学院,上海201100) 摘摇 要:针对臂丛神经损伤患者上肢功能部分或完全丧失的问题,本文设计了一款基于肌电控制的辅助型机器 人外骨骼。 该外骨骼具有2个自由度,受试者穿戴上之后能完成5个上肢动作。 采用腱鞘驱动方式设计外骨 骼结构,减轻受试者上肢使用负担。 通过提取受试者健侧手臂产生的肌电信号,使用基于贝叶斯决策的线性判 别分析方法解码受试者运动意图,实现利用健侧上肢运动带动患侧运动的目的。 而本研究最终目标则是通过 解码患侧肌电信号控制患侧上肢运动,实现受试者在不需要任何帮助的前提下重建患侧上肢运动功能。 系统 对肌电信号的处理、识别均为在线进行,整个过程耗时约57 ms,完全符合外骨骼使用过程中的延时要求。 对4 名健康受试者进行实验,结果表明5类动作的平均在线识别率均达到95%以上,且受试者能够顺畅使用所设计 外骨骼系统。 关键词:臂丛神经损伤;外骨骼系统;表面肌电信号;线性判别分析;在线识别 中图分类号:TP242摇 摇 文献标识码:A摇 摇 DOI:10.3969/ j.issn.1007鄄791X.2018.03.005 其能够更好地完成日常活动。 0摇 引言 目前,国内外多个研究机构以及商业公司已 臂丛神经损伤是属于周围神经损伤中的上肢 经研发了相应的上肢外骨骼系统,如 Mattin K [3] 神经损伤,多由牵拉伤、切割伤、挤压伤、医源性损 Burns等人设计手部外骨骼 HEXOES ,是一款基 [1] 于协同控制的手部康复外骨骼,其采用5 个直流 伤等原因引起 。 由于臂丛神经主要支配肩部、 肘部、手部以及胸背等的运动和感觉,其损伤后造 电机配合绳拉式作为驱动,但其将所有外骨骼结 成患者上肢功能部分的或者完全的丧失,极大地 构布置在前臂,而整个外骨骼重量为1.134 kg,这 影响了患者的正常生活,臂丛神经损伤也因此被 种设计方式会大大增加使用者前臂的负担。 尤其 称为最严重的周围神经损伤之一。 是对于臂丛神经损伤患者而言,他们的肌肉萎缩 比较幸运的是,臂丛神经损伤患者在经过神 以及肌无力症状无疑会加大这种负担。 而 Luca [2] [4] 经移位术 并经过一定时间的主动康复训练之 Randazz等人设计的手部外骨骼Mano ,虽然其避 后,能够在其上臂相应肌肉位置处检测到微弱的 免了将所有外骨骼重量置于前臂,但是该设计无 表面肌电信号(sEMG)。 表面肌电信号是一种能 法提供足够大的抓握力,无法满足臂丛损伤患者 够方便被人为采集的、包含大量神经信息的电生 日常的抓取要求。 此外,Ratiba Fellag等人设计的 [5] 理信