带可伸缩操作臂的球形机器人的研制.PDF

第31卷第5期 机器人 ROBOT V01．3I，No．5 2009年9月 Sep．，2009 文章编号：1002—0446(2009)一05—0404-06 带可伸缩操作臂的球形机器人的研制 孙汉旭1，郑一力2，贾庆轩1，刘大亮1，史成坤1 (1．北京邮电大学自动化学院，北京100876；2．北京林qp大学工学院。：IL京100083) 摘要：针对目前球形机器人／fi具备操作能力的4i足，介绍了一种带有可伸缩操作臂的新型球形移动机器人 BYQ．IV，对该机器人的机械结构进行r详细的描述和分析，并给出了无线分布式的机器人运动控制系统和基于ad hoc嘲络的人机无线通信系统，提ifjJ，基f状态反馈的运动控制方法．最后，通过对样机的实验分析验证了该设计 和控制方法的有效性． 关键词：球形机器人；操作臂；分布式控制系统 中图分类号：TP24 文献标识码：B of Robotwith DesignSphedcal TelescopicManipulator SUNHanxul，ZHENGYili2，JIA Qingxuanl，LIUDalian91，SHIChengkunl and (1．SchoolofAutomation，BeijingUniversityofPostsTelecommunications，Beijing100876，China； 2．School 100083，China) ofTechnology，BeltingForestryUniversity，Beijing atthe ofthe ofthe robot。anovel mobile Abstract：Aimingdeficiencyoperationability spherical sphericalrobot(BYQ-IV) with is mechanicalarchitectureoftherobotisdescribedand indetail．The telescopicmanipulatorpresented．The analyzed wireless andhuman—robotwirelesscommunicationbasedonadhocnetworksale distributedmotion．control system system ofthe control themotioncontrolmethodbasedonstatefeedbackiS and given．and introduced．Finally,thevalidity design methodiSshownthe ontherobot by experiments prototype． control Keywords：sphericalrobot；manipulator；distributedsystem 1 引言(Introduction) 机通信系统，为球形机器人