从抽陀螺到惯性导航-AFMC.PDFVIP

从抽陀螺到惯性导航 陀螺，是一种古老的玩具。它的种类很多，有大有小，小的只有图钉大小，而大的却有 数十公斤重。从制作的材料来说，有木制的、金 属制的，也有用象牙等贵重材料制的。玩法也有 不同，有的用手指捻，看谁捻的陀螺转得时间长， 有的用双手搓，还有的用鞭子抽，使它加速旋转。 陀螺的名称也很多，在宋代叫“千千”，也称 “妆域”、“干乐”，是指宫女们在象牙盘中以手捻 来使它转的那种小陀螺，在日本叫“独乐”是从中国经由朝鲜传入的。据考古发现，我国在 5000 年前便有陀螺出现，在世界各国的早期文化中，几乎都有玩陀螺的记载，英美人称为 “top ”。至于用鞭子抽来加速它旋转的那种陀螺，有的地方称为“冰猴儿”，特指在冰上玩的 那种，在抗日时期有的地方把这种游戏形象地称为“抽汉奸”。 高速旋转的陀螺，由于惯性，具有很好的稳定性，轴的方向总是保持不变。细心的人会 注意到，在陀螺旋转时，会出现两种情况：一种是笔直地站立旋转，就像不动一样，它的轴 处于铅直的位置；另一种是陀螺的轴不在铅直位置，这时陀螺自己旋转外，它的轴还饶铅直 轴旋转。后一种情况称为规则进动。 对于前一种情况比较好理解，对于规则进动的情形需要加以解释。原来陀螺在初始时刻， 它的轴可能不是铅直的，即和铅直轴呈一个角度。这 时由于陀螺的重心处于陀螺的对称轴上，而陀螺所受 的重力是铅直向下的，所以陀螺受一个对o 点的力矩。 不妨假设陀螺所受的力矩使陀螺上的B 点向下，使与 B 点处于同一对称圆直径上的A 点向上，设原来A 点 和B 点的速度分别为v 和－v ，它们都处于水平面内 且大小相等方向相反。在所说的力矩作用下A 点获得 一个向上的速度分量u ，而B 点获得一个向下的速度 1 分量－u ，结果A 点和B 点的实际速度分别是v’和－v’ ，显然这两个速度所在的平面对原来 的由v 与－v 所决定的平面改变了一个角度。这个角度使陀螺的轴发生改变，其改变的方向总 是指向陀螺所受力矩的旋转面垂直，即同力矩的旋转轴平行。 当陀螺的初始位置对称轴不是铅直时，在重力作用下，陀螺受一个旋转轴沿旋转圆切线 方向的力矩。从上面的分析，陀螺的对称轴也必然向旋转圆周方向不断倾斜，结果就产生规 则进动的情形。这时，陀螺的对称轴绕铅直轴作等速转动，在空中画出一个锥形。如果陀螺 的初始位置对称轴不是铅直而且对称轴还有一个使倾 角变化的初始速度，则陀螺进动时其倾角还会不断周 期性地变化，对称轴和铅直轴夹角随时间的变化曲线 如右图的(b)所示。由以上分析，就会理解为什么在用 鞭子抽一下陀螺时，陀螺只是摇晃一下然后又平稳地 旋转下去。原来在用鞭子抽陀螺的瞬时，鞭子加在陀 螺上的力主要是在陀螺转动的圆的切线方向的力，这 个力除了使陀螺转动加快外，还会形成一个使陀螺倾 倒的力矩，就是这个力矩会使陀螺摇晃一下，一旦这 个力矩去掉，陀螺便又恢复平稳。 以24 小时自转的地球，是一个巨大 的“陀螺”。由于地球的形状是椭球状， 当它在月球的吸引下，形成一个外力矩， 由于这个力矩的作用，地球这个大“陀 螺”也要产生前面所说的规则进动的情 形。不过这个进动是非常慢的，大约 26000 年才循环一周。由于这个进动， 我们的地球转动的轴会缓慢地改变，过多少年后，旋转轴就会从现在的北极星附近移到别的 地方了。 对陀螺运动的精确分析应当是从瑞士数学力学家欧拉（Leonard Euler ，1707－1783）开始 的。欧拉把陀螺近似地简化为一个刚体绕固定点的运动，采用适当的参数（即欧拉角）来描 述这种运动，并且首先弄清楚了这些参数所应当满足的运动方程。这是最一般情形下刚体绕 固定点运动方程，它是由三个二阶微分方程组成的方程组，称为欧拉方程。由于这组方程非 2 常复杂，很难求解。迄今为止，只得到三种靠积分得到解的情形，而且后来人们证明，只靠 积分的办法，人们也仅能得到这三种解。第一种情形是欧拉自己于1765 年找到的，是刚体的 形状任意，其重心就在固定点，而且不受外力矩的自由运动的情形，右 图支在支架上的陀螺就是这种情形。第二种情形是 1788 年由法国数学 力学家拉格朗日（J.L.Lagrange ，1736－1813）找到的，这种情形是陀螺 完全旋转对称的，固定点处于对称轴上，刚体只受重力作用，这恰好是 我们通常玩具陀螺的情形。欧拉与拉格朗日情形之后