一种爬壁机器人真空吸附性能分析与运动切换策略.PDFVIP

2014 年 2 月 机械科学与技术 February 2014 33 2 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 33 No． 2 第 卷 第 期 一种爬壁机器人真空吸附性能分析与运动切换策略 ， 吕鑫 王从庆 ( ， 210016) 南京航空航天大学自动化学院 南京 : ， 摘要 为 了分析爬壁机器人 的吸附性能及优化运动切换策略 建立了一种双框架结构爬壁机器人 的 ， 、 、 。 吸附结构 采用真空技术分析 了有效抽速 流导 泄漏等影响机体吸附能力的主要因素 通过理论 ， 3 分析和 实验对吸盘漏率和吸附 系统切换策略进行 了研究 得到了 种情况下的吸盘 漏率参数值 与 吸盘的响应和释放 曲线以及吸盘组切换 时的压力动态过程 曲线。提 出了一种有效 的吸盘动 态吸附 ， 。 性能分析方法 研究 了吸盘动 态切换的过程 为真空 系统吸附性 能的分析和运动切换策略优化提 供 了直观而有效途径 。 : ; ; ; ; 关键词 爬壁机器人 真空吸附 吸附性能 分析方法 动 态切换 中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 14 )02-0 164 -06 The Characteristics of Vacuum Absorption and Transition Strategy of Switching for a Wall-climbing Ｒobot Lü Xin ，Wang Congqing (College of Automation Engineering ，Nanjing University of Aeronautics and Astronautics ，Nanjing 210016) Abstract :In order to analyze the adsorptive ability and optimize the transition switching strategy for a wall-climbing robot ，the adsorption structure of vacuum absorption for a wall-climbing robot is established． The major factors of the effective pumping speed ，conductance ，leakage that affect adsorption capacity of the robot are analyzed by using vacuum technique． The leak rate of the sucker and the switching strategy of adsorption syst