《车辆行驶动力学研究》-毕业论文.docVIP

重庆大学 车辆行驶动力学研究 学院：机电工程 专业：机械工程 班级：研 车辆行驶动力学研究 目 录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc314088590 引　言 PAGEREF _Toc314088590 \h 2 HYPERLINK \l _Toc314088591 1　半挂汽车列车运动微分方程的建立 PAGEREF _Toc314088591 \h 3 HYPERLINK \l _Toc314088592 1.1　坐标系的建立 PAGEREF _Toc314088592 \h 3 HYPERLINK \l _Toc314088593 1.2　半挂汽车列车运动微分方程 PAGEREF _Toc314088593 \h 4 HYPERLINK \l _Toc314088594 2　半挂汽车列车虚拟样机模型 PAGEREF _Toc314088594 \h 5 HYPERLINK \l _Toc314088595 2.1　建立模型 PAGEREF _Toc314088595 \h 5 HYPERLINK \l _Toc314088596 2.2　整车模型的校验 PAGEREF _Toc314088596 \h 6 HYPERLINK \l _Toc314088597 3　半挂汽车列车弯道行驶分析 PAGEREF _Toc314088597 \h 9 HYPERLINK \l _Toc314088598 3.1　道路模型 PAGEREF _Toc314088598 \h 9 HYPERLINK \l _Toc314088599 3.2　半挂汽车列车制动试验 PAGEREF _Toc314088599 \h 9 HYPERLINK \l _Toc314088600 4　结　语 PAGEREF _Toc314088600 \h 13 HYPERLINK \l _Toc314088601 参考文献: PAGEREF _Toc314088601 \h 14 引　言 半挂汽车列车在弯路行驶时,由于牵引车与挂车之间通过耦合连接且存在纵横交变的作用力,挂车轨迹会向牵引车转弯的内侧偏移,使得列车行驶通道加宽,严重时会刮碰弯道内侧的行人和车辆,造 成事故。半挂汽车列车与普通汽车相比,其制动稳定性[1]问题尤为突出,制动性能较差的半挂汽车列车在制动过程中经常出现折叠和甩尾,以及牵引车和半挂车之间的相互撞击,会突然改变半挂汽车列车的行驶方向,造成重大交通事故。从提高汽车列车主动安全性的角度出发,研究半挂汽车列车弯道行驶制动稳定性,具有现实意义[2]。 欧美自20世纪20年代以来,在汽车列车的操纵稳定性和制动稳定性方面展开了全面系统的研究。近年,Chieh、Chen等人利用拉格朗日法建立了三轴半挂汽车列车整车模型[2],进行了每个车轮独立制动控制对提高半挂汽车列车横向稳定性的研究。日本交通安全环境研究所在汽车列车的操纵稳定性研究中,利用模型试验与实车路试相结合的办法进行了研究,并进行了相关产品的研发。以上研究主要运用复杂的数学模型对汽车列车的横向稳定性或制动稳定性进行独立的研究,对极限工况下弯道制动的研究较少[3]。基于此,本文以单轴半挂汽车列车为研究对象,运用多刚体系统动力学理论和ADAMS/Car建立21自由度半挂汽车列车虚拟样机模型,分析其弯道行驶过程中制动的极限工况,以找到各因素对其稳定性的影响程度。 1　半挂汽车列车运动微分方程的建立 1.1　坐标系的建立 图1为牵引车和半挂车的简洁单轨双质心模型[4],其前轴和后轴上都仅有1个车轮,分别代表了每个轴上的2个车轮的线性化特征。为了线性化,对轮胎以及它的非线性特征进行模型化,并认为其参考角和运动量都很小,从而忽略悬架的非线性。在图1中,牵引车和半挂车质心处分别建立有相互独立的坐标系O1x1y1z1和O2x2y2z2,根据连接点的平衡条件和约束条件可对绝对坐标系xOy进行坐标变换[3]。 图1中:a1为牵引车前轴至牵引车质心距离(m);b1为牵引车后轴至牵引车质心距离(m);a2为牵引点至半挂车质心距离(m);b2为半挂车后轴至牵引车质心距离(m);c为牵引点至牵引车质心距离(m);wr1为牵引车横摆角速度(rad·s-1);wr2为半挂车横摆角速度(rad·s-1);u1为牵引车纵向速度(m·s-1);u2为半挂车纵向速度(m·s-1);v1为牵引车横向速度(m·s-1); v2为半挂车横向速度(m·s-1);FY1为牵引点侧向力在牵引车坐标系分量(N);FY2为牵引点侧向力在半挂车坐标系分量(N);δf为牵引车前轮转角(rad);Fy1为牵引车前轮侧向