连杆式装箱机械手的设计答辩PPT.pptVIP

连杆装箱机械手的设计 答辩人：陈凡 目录 第一章 绪论 第二章 机械手总体结构的确定 第三章 设计时注意的问题 手臂设计应注意的问题 设计要求 总结 本次课到此结束，谢谢欣赏 * * 导师： 姚慧 西安文理学院 第一章 绪论 第四章 总结 第三章 设计时注意的问题 第二章 机械手总体结构的确定 多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或专用机械手）。 研制具有多自由度、行走机构且维护方便等特点的机械手 应用机械手可以提高生产过程的自动化程度，提高劳动生产率，降低生产成本可以改善劳动条件 。 培养学生应用所学知识，并培养学习新知识的能力，对学生的计算、绘图都有提高 确定额定负载 确定工作范围 运动速度 跟据对机器人基本参数的要求来选择机械结构类型的坐标形式及其自由度数是机器人系统中进行结构设计的基础 2 1 具有足够的握力 、手指间应具有一定的开闭角、保证工件准确定位、具有足够的强度和刚度 、应考虑被抓取对象的要求 根据其用途和结构的不同可以分为机械式夹持器，吸附式末端执行器和专用工具 两指式、多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式和外夹式两种 ， 因而它具有独立的自由度，以使机械手适应复杂的动作要求。手腕自由度的选用与机械手的通用性、加工工艺要求、工件放置方位和定位精度等许多因素有关 手腕的结构紧凑、提高手腕的刚度、应尽量减少机械传动系统中由于间隙产生的反转会差 根据手臂所受载荷，合理 选择手臂截面形状高强度 轻质材料，尽量减少手臂重量 ，以减小驱动装置的负载。 本次毕业设计是在学完大学的基础知识和专业知识，进行了一系列的生产实习和以前各次课程设计的基础上进行的一次综合性的大总结。旨在培养我们综合运用所学的基础知识、专业知识去分析和解决生产实际问题的能力及培养正确的设计思想，并通过运用设计标准、规范、手册、图册、和查阅有关技术资料去进行理论计算、结构思考、绘制图样、写相关说明性材料，培养我们机械设计的基本技能和工程设计工作者的基本素质，为我们走上工作岗位打下坚实的基础 *