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无线传感器网络;传感器网络的概念;现代微型传感器 感知能力＋计算能力＋通信能力 体积小 能耗小 由六部分组成;传感器节点;传感器网络的三要素;传感器网络的特点;;传感器网络拓扑可以根据节点的可移动与否和部署的可控与否分为四类：;传感器网络的影响;传感器网络的影响;通信能力有限 节点带宽窄，而且经常变化 节点通信覆盖范围只有几十到几百米， 而且经常变化;多源、多跳是主要通信方式 多个传感器节点向一个目标传送信息 一次多源信息传输需要多条由多个传感器节点组成的路径;节点移动、断接频繁 在移动网络中，节点移动频繁 节点间通信的断接频繁，导致通信失败. 经常受到高山、建筑物、障碍物等地势地貌以及风雨雷电等自然环境的影响, 因此传感器可能会长时间脱离网络, 离线工作;电源能量有限 传感器的电源能量极其有限 由于电源能量的原因经常失效或废弃 ??源能量约束是传感器网络应用的障碍 现有电源部件不能满足传感器网络的需要 传感器传输信息比执行计算更消耗电能 传感器传输1位信息需要的电能足以执行3000条计算指令;计算能力有限 传感器网络中传感器通常都具有嵌入式处理器和存储器，具有计算能力 但是，处理器性能、存储器容量和能源都很有限，导致传感器的计算能力十分有限;传感器数量大、分布范围广 传感器网络中传感器节点密集，数量巨大，可能达到几百、几千万，甚至更多 传感器网络可以分布在很大区域，也可以分布在险恶环境下 传感器数量大、分布广的特点使得网络的维护十分困难甚至不可维护;感知数据流无限 传感器网络每个传感器都产生无限的流式数据，并具有实时性 每个传感器仅具有有限的存储器和计算资源，难以处理巨大的实时数据流;以数据为中心 传感器网络不是通常的网络 用户感兴趣的是数据而不是网络和传感器硬件 用户很少询问“A节点到B节点的连接是如何实现的？” 用户经常询问“网络覆盖区域中那些地区出现毒气？” 传感器网络不是以地址为中心的 用户不会询问“地址为27的传感器的温度是多少？” 用户感兴趣是“某个地理位置的温度是多少？” 数据传输以聚集方式进行,而不是地址到地址的路由 ;传感器网络是以数据为中心的网络 把传感器视为感知数据流或感知数据源 把传感器网络视为感知数据空间或数据库 把数据管理和处理作为网络的应用目标;需要多种多样的感知器 物理传感器 生物传感器 化学传感器 ……;传感器网络的网络结构;传感器网络的实体;传感器网络的协议栈;拓扑控制的概念与意义;拓扑控制的研究方向;拓扑控制与网络体系的关系;拓扑控制的评价指标;;实现拓扑控制的手段;拓扑控制的分类;无线传感器网络定位技术;WSN定位算法的特点： ;;基本术语;;定位算法的分类;定位技术分类;;;;测距方法;1. 基于 RSSI 的定位;例如，在自由空间中，通过测量接收信号的强度，利用公（3-1）就可以计算出收发节点间的大概距离。;2. 基于TOA的定位;基于TDOA的定位;定位算法;三边测量法;三角测量法;极大似然估计法;定位算法性能指标;定位精度：定位技术首要的评价指标就是定位精确度，其又分为绝对精度和相对精度。绝对精度是测量的坐标与真实坐标的偏差。相对误差一般用误差值与节点无线射程的比例表示，定位误差越小定位精确度越高。 规模：不同的定位系统或算法也许可在园区内、建筑物内、一层建筑物或仅仅是一个房间内实现定位。另外，给定一定数量的基础设施或在一段时间内，一种技术可以定位多少目标也是一个重要的评价指标。;锚节点密度：定位通常依赖人工部署或使用GPS 实现。锚节点密度是评价定位系统和算法性能的重要指标之一。 节点密度：通常以网络的平均连通度来表示， 许多定位算法的精度受节点密度的影响。 在无线传感器网络中， 节点密度增大不仅意味着网络部署费用的增加， 而且会因为节点间的通信冲突问题带来有限带宽的阻塞。DV-Hop算法仅可在节点密集部署的情况下合理地估算节点位置。 ;容错性：定位系统和算法都需要比较理想的无线通信环境和可靠的网络节点设备。而真实环境往往比较复杂。 自适应性：定位系统和算法的软、硬件必须具有很强的容错性和自适应性，能够通过自动调整或重构纠正错误、适应环境、减小各种误差的影响，以提高定位精度。 ;功耗：是对无线传感器网络的设计和实现影响最大的因素之一。由于传感器节点的电池能量有限， 因此与功耗密切相关的定位所需的计算量、通信开销、存储开销、时间复杂性是一组关键性指标。 代价：定位算法的代价可从不同的方面来评价。时间代价包括一个系统的安装时间、配置时间、定位所需时间； 空间代价包括一个定位系统或算???所需的基础设施和网络节点的数量、硬件尺寸等； 资金代价则包括实现一种定位系统或算法的基础设施、节点设备的总费用。 ;谢谢大家