一种新型基于反螺旋理论三自由度并联机器人奇异性分析.docVIP

一种新型基于反螺旋理论三自由度并联机器人奇异性分析 奇异性分析是并联机器人开发和应川的承要W题。现有的大部分研究都集中在基 于雅可比矩阵的并联机器人的奇异性的研究。一个具有对称结构的三A由度并联机器人是我 们的研究对象。该新型外联机器人以采用旋转接尖，由通过旋转接义?连接到基地和平台的四 个闭环子链组成。每条链屮的闭合子链腿足球面tl由度联动。特殊对称结构的球形6 tl由度 联动输出的运动特性是蕪于螺杆的系统之间的ffl互关系进行的分析。应用在等效螺杆系统而 言广义运动副的概念研究每个链腿平台h所施加的约束条件。考虑到并联机器人的几何特 征，分别对放不同的配a丼联机器人的奇兄标准是基于钉系统和线儿何的依赖显示的。某些 配置的一个tl由度必须出现在现柯的条件K确定的。木文提出了一种在几何确定约束平面内 难于约束力的奇异性分析的新方法，并H所提出的方法是能够避免的S杂性在解决雅可比矩 阵， 关键词：并联机器人，奇异性，螺旋理论，格拉斯曼线儿何 1简介 并联机器人在过去十年闽已被广泛研 究，山于高刚度和精度，特别是曲于并联机 器人有限度的自由空间(自由度)。1988年, CLAVEL［1］提出了著名的三自由度外联机器 人…-致力于高速应川的三角形机器人。这导 致在调査并联机器人腿部结构建造的有限门 由度的利益受到限制。1998年，丁3八1等［2］, 提出了只采用旋转接失和每个连接腿包