罗才宝___优秀毕业论文论文[水下推进器控制系统设计].docVIP

WORD格式整理 WORD格式整理 专业知识分享 专业知识分享 水下推进器控制系统设计 摘要 在压力巨大、竞争激烈、国际环境复杂的21世纪，特别是面对人口、资源、环境三大方面的难题，海洋已成为人类生存和发展的重要领域，人类迫切需要向海洋进军，因此，水下推进器及控制系统的研究就十分必要，它具有重要的价值和意义。水下推进器控制系统是复杂、非线性、耦合的控制系统，设计主要研究的对象是水下推进器直流电机调速系统的控制。 设计的第一步简述了立题背景、意义和来源及水下推进器控制系统在国内外的研究概况和发展趋势。然后介绍了水下推进器的基本功能、螺旋桨推进器及基本结构，并在其中给出了螺旋桨推进器机构的简单模型。接下来就水下推进器控制系统的性能和需求进行了分析并对螺旋桨控制系统的基本机构及总体控制方案进行了设计。再接下来是设计的核心部分，先分别介绍了PID控制、模糊控制和自适应控制，进而针对水下推进器控制系统提出了模糊PID参数自适应整定控制，并进行了基于MATLAB/Simulink的建模与仿真。对仿真结果进行分析比较可以得出模糊PID参数自适应整定控制的控制效果明显优于常规PID控制和模糊控制，是具有良好的鲁棒性和实时性的智能控制系统。最后，对整体设计进行了简单的总结和展望。 关键词：水下推进器控制系统，螺旋桨推进器，模糊PID自适应控制，建模与仿真 专业知识分享 专业知识分享 THE CONTROL SYSTEMDESIGN OF UNDERWATER THRUSTER Abstract In the huge pressure, the fierce competition and complex international environment of the 21st century,especially,in the faces of population,resources and environment three aspects of the problem,ocean has become an important domain of human survival and development,human urgent need to the sea.Therefore,underwater propulsion and control system of the research is very necessary, it is of important value and significance.Under-water propulsion control system is complex, nonlinear, coupling control system, the main research object of design is underwater propulsion control of dc motor speed regulating system. The design of the first step,the article discussed the background,significance and source of the subject,and underwater propulsion control system in domestic and international research situation and development trend.Then introduces the basic function of underwater propeller, the propeller propulsion and the basic structure,and the simple model of