多台测量机器人在自动化监测中的开发应用-地理学报-江苏大学.PDF

２０１６年１１月 第３７卷　第６期 Ｎｏｖ．２０１６ Ｖｏｌ．３７　Ｎｏ．６ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１６．０６．０１２ 多台测量机器人在自动化监测中的开发应用 １ ２ 潘国荣 ，李　伟 （１．同济大学 测绘与地理信息学院，上海２０００９２；２．成都市勘察测绘研究院，四川 成都６１００８４） 摘要：针对地铁隧道狭长单台测量机器人难以完成监测任务的问题，利用测量机器人在自动变形 监测上的优势，开发地铁隧道自动化变形监测系统．采用多台自动全站仪进行自由设站，构成监测 网；相邻测量机器人之间通过测量公共点联系，利用地铁隧道两端站台的稳定基准点和原始观测数 据对多测站转换参数进行整体平差，并对监测点高程进行球气差改正，实现地铁隧道自动化监测数 据的高精度处理．给出系统硬件及监测方案，并在同济大学测量馆的走廊和地铁 １０号线龙柏新村 隧道进行了试验．结果表明，监测系统实现了自动采集监测数据、计算机和测量机器人之间的数据 通讯、数据的自动存储和处理，能够准确、实时地得到监测结果，独立完成无人值守的自动变形监测 任务．试验结果显示，在一般观测环境下，系统精度达到亚毫米级，即使在隧道中也能达到毫米级． 关键词：测量机器人；自动化变形监测；自由设站；多测站坐标转换；原始观测数据整体平差 中图分类号：Ｐ２５８；ＴＨ７６１　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７１－７７７５（２０１６）０６－０６８４－０７ 引文格式：潘国荣，李　伟．多台测量机器人在自动化监测中的开发应用［Ｊ］．江苏大学学报（自然科学版），２０１６，３７（６）：６８４－ ６９０． Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｓｅｖｅｒａｌｇｅｏｒｏｂｏｔｓｉｎａｕｔｏｍａｔｉｃｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ １ ２ ＰＡＮＧｕｏｒｏｎｇ，ＬＩＷｅｉ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＳｕｒｖｅｙｉｎｇａｎｄＧｅｏＩｎｆｏｒｍａｔｉｃｓ，ＴｏｎｇｊｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００９２，Ｃｈｉｎａ；２．ＣｈｅｎｇｄｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｕｒｖｅｙａｎｄＩｎｖｅｓｔｉｇａ ｔｉｏｎ，Ｃｈｅｎｇｄｕ，Ｓｉｃｈｕａｎ６１００８４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｅｃａｕｓｅｏｆｔｈｅｌｏｎｇａｎｄｎａｒｒｏｗｍｅｔｒｏｔｕｎｎｅｌ，ｔｈｅｓｉｎｇｌｅｇｅｏｒｏｂｏｔｉｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅ ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｔａｓｋ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｏｆｇｅｏｒｏｂｏｔｓｉｎａｕｔｏｍａｔｉｃｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ，ｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃ ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｆｏｒｓｕｂｗａｙ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｓｕｂｗａｙ ｔｕｎｎｅｌ，ｔｈｅｆｒｅｅｓｔａｔｉｏｎｉｎｇｗａｓｕｓｅｄｂｙｓｅｖｅｒａｌｇｅｏｒｏｂｏｔｓｔｏｃｏｎｓｔｒｕｃｔｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｎｅｔｗｏｒｋ．Ｔｈｅａｄｊｏｉｎｉｎｇ ｇｅｏｒｏｂｏｔｓｗｅｒｅｃｏｎｔａｃｔｅｄｂｙｍｅａｓｕｒｉｎｇｃｏｍｍｏｎｐｏｉｎｔｓ，ａｎｄｔｈｅｄａｔｕｍｐｏｉｎｔｓａｔｂｏｔｈｅｎｄｓｏｆｔｈｅｔｕｎｎｅｌ ｏｎｔｈｅｐｌａｔｆｏｒｍａｎｄｒａｗｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎｓｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｃｏｎｄｕｃｔｉｎｔｅｇｒａｌａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｏｎｔｈｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ｔｈｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｐｏｉｎｔｓａｌｔｉｔｕｄｅｅｒｒｏｒｓｃａｕｓｅｄｂｙｃｕｒｖａｔｕｒｅａｎｄｒｅｆｒａｃｔｉｏｎｗｅｒｅｃｏｒｒｅｃｔｅｄｔｏ ｒｅａｌｉｚｅｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎ