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控制工程基础 5. 系统的稳定性 5.1 系统稳定的条件 5.2 稳定性的代数判据 5.3 稳定性的几何判据 5.4 系统的相对稳定性 5. 控制系统的稳定性分析 5.1 控制系统稳定性的基本概念 控制工程基础 图5-1系统稳定性示意图 控制系统的稳定性是由系统本身的结构所决定的，而与输入信号的形式无关。 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 对于 求极点。 对于 根据情况不同，解不同，但实部都为 控制工程基础 为便于分析，假定闭环传递函数有q个相异的实数极点及r对不相同的共轭复数极点，当输入单位脉冲函数X(s)=1时，输出的拉氏变换式为 控制工程基础 控制工程基础 综上可见： 特征根中只要有一个是正实根，则式(5-4) 的解就发散，系统就不稳定； 当特征根中的共轭复根具有正实部时，式(5-4)解呈发散振荡，故系统不稳定； 若特征根中有零根，则式(5-4)全解中的瞬态分量将趋于某个常值，故系统也不稳定； 若特征根中含有共轭虚根，则式(5-4)的解呈等幅振荡，这时系统出现所谓临界稳定状态。由于在实际工作中，系统的参数值往往要发生变化，因此共轭虚根有可能转变成具有正实部的共轭复根，而使系统不稳定。所以，从控制工程实践角度看，一般认为临界稳定属于系统的实际不不稳定工作状态。 当特征根中没有零根，没有共轭虚根，并且所有实根都是复的，共轭复根具有负实部时，式(5-4)的解是指数衰减的，或衰减振荡的，因而系统稳定。 控制工程基础 5.2　劳斯-胡尔维茨稳定判据 5.2.1 胡尔维茨稳定判据 设系统的特征方程式为 5.2.1 胡尔维茨稳定判据 胡尔维茨稳定判据：对于 5.2.1 胡尔维茨稳定判据 胡尔维茨行列式：对于 5.2.2 劳斯稳定判据 设系统的特征方程式为 控制工程基础 特征方程系数的劳斯阵列如下： 控制工程基础 在上面的劳斯阵列中bi、ci、di、ei的计算公式如下： 控制工程基础 控制工程基础 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 控制工程基础 控制工程基础 由稳定条件得 因此K的稳定范围为 控制工程基础 解：系统的特征方程式为s3+9s2+18s+18K=0 令u=s+1得如下u特征方程 控制工程基础 （3）劳斯判据的特殊情况 例5-4 设有特征方程为 试判断系统的稳定性。 控制工程基础 （3）劳斯判据的特殊情况 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 从劳斯阵列表的第一列可以看出，各项并无符号变 化，因此特征方程无正根。但因s3行出现全为零的 情况，可见必有共轭虚根存在，这可通过求解辅助 方程A(s)得到 此式的两对共轭虚根为 这两对根，同时也是原方程的根，它们位于虚轴上，因此该控制系统处于临界状态，等幅振荡。 控制工程基础 控制工程基础 显然，只有Routh表中S 行的元素全为0时，该特征 方程才会有一对共轭纯虚根。 令 ， 而其辅助方程为 控制工程基础 解得一对共轭纯虚根 联立方程 和 ， 解得 控制工程基础 在这种情况下，劳斯阵列表将在全为零的一行处中断，并且此行根的数目总是偶数，为了写出下面各行，可将该行的上一行的各项组成一个“辅助方程式”。式中s的方次均为偶次降。方程式对s求导，用求导得到的各项系数来代替为零的一行系数，然后继续按照劳斯阵列表的列写方法，计算余下各行直至计算完（n+1）行为止。 这些大小相等、符号相反的特征根，可由辅助方程得到。 （3）劳斯判据的特殊情况 控制工程基础 例5-5 设某一系统的特征方程式为 试判断系统的稳定性。 解：特征方程各项系数为正，列出劳斯阵列表如下： （各元素除以2后的值） （各元素除以2后的值） 取出全部为零元素前一行的元素，得到辅助方程为 将A(s)对s求导得到 以上式的系数代替全部为零的一行，然后继续作出劳斯阵列表为 （各元素除以4后的值） 解：由已知条件知，系统一定存在一对共轭纯虚根s1,2=±j2。由方框图得，系统的特征方程为 s3+as2+(2+K)s+(1+K)=0，列出Routh表如下： 练习题：系统的传递函数方框图如图所示。试确定K和a取何值时，系统将维持以角频率?=2s-1的持续振荡。 5.3.1 奈奎斯特（Nyquist）稳定判据 奈奎斯特（Nyqui