第九章 鱼雷自动控制系统的现代设计方法资料讲解.pptVIP

第九章 鱼雷自动控制系统的现代设计方法;§9-2 用极点配置法设计鱼雷控制系统;一、基本概念;将上面状态方程进行零初始条件拉普拉斯变换;可控标准型;将普通状态方程变换为可控标准型的方法;设Q矩阵为非奇异矩阵 ;求Q矩阵的方法 ;二、用状态反馈实现零极点配置;2.状态反馈控制系统的数学表达式;将3式代入1式;;对应的闭环系统的特征方程为;3．求反馈增益矩阵 ; (2)原控制系统的特征方程;(5)求反馈增益矩阵 ;试确定反馈增益矩阵 ;解： (1)期望的闭环控制系统的特征方程 即 ;(2)原控制系统的特征方程;(4)求Q ;(5)求矩阵;二、状态观测器（渐进状态观测器）;1.降维状态观测器数学模型 ;将;将 划分为可以直接输出 的个状态 （可观测的状态），不能直接输出的 个状态 （不能观测的状态），即;（6） ;将其展开得;（7） ;降维观测器的结构图如图9.3所示，由图可知状态观测器的方程??;;由于输出 可知，输出中含有 ，用 作为状态观测器的输入，在实际系统中容易引起干扰，应该设法消去，因此定义新的状态变量;由于 ，;;例9.2 鱼雷航向控制系统的状态方程;解: 分析： ，因此;根据状态