大学数理-三维向量空间回顾_595509082.pdfVIP

三维欧氏与四维闵氏空间 §0.1 欧氏空间回顾 §0.2 场论 §0.3 闵氏空间 §0.1 欧氏空间回顾 以下主要介绍三维欧氏空间。其它维数的空间只是维数不同而已。 欧氏空间中的任何一点用向量(也称矢量)来描述。 向量的几何定义与代数定义 几何定义：有向线段 代数定义：n 维有序实数组(x , x , , x ) 1 2 n 数组中的每一个数都称为分量。只有一个分量，则称为标量。标量是向量的一个特 殊情况。 向量由分量组成，反之，向量分解为分量， 三维空间中，任何向量可以展开成任何三个非共面向量的线性组合： x = αV + β V + γ V 1 2 3 这样的分解不是唯一的。 向量的运算 标量积—由两个向量构造一个标量的运算规则。 几何定义：x ⋅ y = x ⋅ y cosθ 其中θ是这两个有向线段之间的夹角(三维和二维空间) 。 ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ 代数定义：x ⋅ y = x e ⋅⎜ y e ⎟= x y e ⋅e = x y δ = x y ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ⎜ i i ⎟ j j i j i j i j ij i i ⎝ i ⎠ ⎝ j ⎠ i , j i, j i 其中，点表示标量积，不能省略。标量积也称为向量的点积或点乘。 如果标量积为零，则称这两个向量正交。从几何定义知，此时(三维和二维空间) 这 两个有向线段之间的夹角为直角。 向量的转动 坐标系的转动: 正交变换 ′ ′ ′ 考虑两组笛卡儿基(e ,e ,e ) 和(e ,e ,e ) ，考虑将其中一组基用另一组基表示。 1 2 3 1 2 3 ′ e = ∑a e ,(i = 1,2,3) i ji j j 由此可以得到变换矩阵 ⎛a11 a12 a13 ⎞ ⎜ ⎟ R = a a a ⎜ 21 22 23 ⎟ ⎜ ⎟ a a a ⎝ 31 32 33 ⎠ 设基组中的分量之间是正交的，即有 ′ ′ δ e ⋅e = i j ij e ⋅e = δ i j ij 根据正交性关系，得到矩阵元之间的关系 δ = e′ ⋅ e′ = ∑a e ⋅ e′ = ∑a (e ⋅ e′ ) = ∑a a ij i j ki k j ki k j ki kj k k k δ = e ⋅ e = ∑a e′ ⋅ e = ∑a a ij i