《基于根轨迹德水箱温度控制系统》-毕业论文设计.doc

水 箱 温 度 控 制 系 统 青 岛 滨 海 学 院 毕 业 设 计 PAGE 12 PAGE 11 引言 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器，设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制，二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪，火炮定位系统，雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后，以形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入-单输出，线形定常数系统的分析和设计问题。 本次水箱控制采用理论分析和实验测定两种方法相结合的方法来进行设计。理论知识与实验数据相配合改进恒温水箱的设计过程，使得设计即符合理论又拥有实际意义。 1控制系统方案选择、设计 1.1控制理论与过程控制系统的发展状况 控制理论与其他学科一样源于社会实践和科学实践。20实际40年代开始形成的控制理论被称为“20世纪上半叶三大伟绩之一”。在人类社会的各个方面有着深远的影响。到第二次世界大战前后，控制理论有了很大发展。电信事业的发展导致了Nyquist频率域分析技术和稳定盘踞的产生。1948年，Evans提出了一种易于工程应用的求解闭环特征方程根的简单求解方法——根轨迹法。至此，自动化控制技术开始形成一套完整的，以传递函数为基础的，在频率域对单输入单输出控制系统进行分析与设计的理念，这就是今天所谓的经典控制理论。 20世纪60年代，控制理论发展迅速，这是以状态空间方法为基础，以极小值原理和动态规划方法等最优控制理论为特征的，而以采用Kalman滤波器的随机干扰下的线性二次型系统为标志性系统的理论体系已基本建立。从20世纪70年代开始，为了解决大规模复杂系统的优化与控制问题，现代控制理论和系统理论的相结合，逐步发展形成了大系统理论。其核心思想是系统的分解与协调，多阶梯阶优化与控制正式应用大系统理论的典范。20世纪80年代发展起来智能控制，对于含有大量不确定性和难遇建模的复杂系统，基于知识的专家系统、模糊系统、人工神经网络控制、学习控制和基于信息论的智能控制等应运而生，它们在许多领域都得到了广泛的应用，成为自动控制的前沿学科之一。 20世纪80年代以后出现优化与控制二层结构，在DCS的基础上实现先进控制和操作优化。在硬件上采用上位机和DCS或自动单元组合仪表相结合，构成二级计算机优化控制。随着计算机及网络技术的发展，DCS出现了开放式系统，实现多层次计算机网络构成的管控制一体化系统，即综合自动化系统。 1.2 PID控制的概述 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输 出接口。执行机构，加到被控系统上，控制系统的被控量，经过传感器、变送器，通过输 入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制机器控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器（intelligent regulator）,其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID空盒子实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器（PLC），还有可实现PID控制的PC系统等等。可编程控制器（PLC）是利用其闭环控制模块来实现PID控制功能的控制器，如Rockwell的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。 1.3 PID控制的基本概念、控制原理及其特点 所谓PID调节，就是在一个闭环控制系统中，使被控物理量能够迅速而准确地无限接近于控制目标的一种手段。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数字模型时，控制理论的其他技术难以采用时，系