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小型消防救灾辅助机器人的设计样板 　　摘要：20世纪 80年代初开始，我国国民经济迅速增长的同时各类危险场所的火灾以及由火灾引发的爆炸伤人事故也随之不断发生，一旦发生灾害事故，最重要的是人员安全问题，在消防队赶到时往往会来不及救援，这方面公安消防部队已历经诸多血的教训。为了更好地解决前述难题，消防辅助机器人的配备显得日益重要。 　　关键词：救灾机器人 消防 人生安全 　　 　　 　　 ?，Ｒ弧⒈敬蜗?防救辅助灾机器人设计过程 　　2010年，浙江省共发生火灾3773起、因灾死亡71人、造成财产损失8152万元，在这71的人当中有很大一部分都是因为消防队员没有及时赶到救出人员造成的。在当今日益频发的灾难中，由于路段的坡陡、沼泽泥池的干扰、高层建筑的影响给营救人员带来了巨大的不便，影响营救速度，而且营救人员的营救范围有限。为了克服以上的种种困难，发明了此机器人，在设计中，我们确定了该机器人的核心作用：走斜坡和快速屋外救人，我们通过实验和查找相关质料，大概确定下了三种方案：1）通过阶梯杆臂的升降来达到救人效果，斜坡单独采用履带行走。2）通过旋转杆臂来控制杆臂升降，斜坡采用履带行走，机器前面加个大型三角轮来拉动机器，帮助更好的上斜坡。3）通过折叠式杆臂来实现杆臂升降，斜坡采用履带行走，机器前面加个大型三角轮来拉动机器，帮助更好上斜坡，机器尾部加个可弯曲式大轮来保证平路上的快速移动。在三种方案中，我们选择了第三种，并通过实验计算，计算出了其杆臂抬升的力和上升的最大安全高度。在设计过程中，我们考虑了很多方案来实现折叠式杆臂的升降问题，最终确定下如下图所示的结构。 　　 　　杆臂和底座之间采用涡轮蜗杆连接用大功率电机带动其升降，杆臂与杆臂之间采用涡轮蜗杆连接，采用小型电机带动，其中采用涡轮蜗杆可以保证到机器还应该可以各个方向移动，那样更方便救人，也比较灵活。所以我们在设计走平路和走斜坡时还要考虑其转向问题，这时我跟俞金江同学一直认为应该通过改变左右轮的旋转速度来达到旋转的目的，比如说左轮转的慢，右轮转的快，就实现了左转。因此我们需要在左右两轮分别添加一个电动机。 　　在电机和轮子的固定中，我们采用直径为3毫米的铁丝，穿过两个带孔转轴，铁丝两端分别固定在两个螺钉上，拧紧螺钉，电机转轴和轮子之间加一个轴承，这样完全保证了转轴和轮子不打滑，电机转轴转来带动轮子转动。其他几个电机和轮子的固定也都是依靠这个原理来进行设计的。我们设计的这台机器主要是救人，那么如何进行救人呢，在这里我们考虑了在上杆臂上安放链条式结构的装置来实现伸出，缩进。装置上带有可控制开关的铁门结构，具体过程是打开铁门 然后伸出到达火灾窗口，这时人可以从窗口跳到铁门上，然后走到安全仓内，关上铁门，通过点击控制将安全仓降下到达地面，人员安全落地。 　　后推轮是折叠的，这样设计的目的在于走斜坡和平路灵活性，当平路时，可将后推轮放下，使后推轮与地面接触，进行快速的地面运动。因为是可折叠可弯曲，那样在走斜坡时，如果推力不够，也可靠后推轮来推动。在这里，我们遇到了比较困难的问题，如何才能使后推轮与地面接触并产生足够的摩擦来带动机器前进呢？在大轮下面有一条粗线，粗线是通过两个电机穿过支撑板来连接的，当两个电机同时往一个方面转动时会拉紧粗线，粗线的拉紧使给了轮子一个向下的压力，增加了轮子与地面的摩擦力，这样就可以使后推轮达到推动的效果，当作用的力一定大时，会把履带轮部分的支架略微抬起，这样真正在于地面接触的只有后推轮，这时可保证在平路上快速移动。 　　前轮我们采用三角轮的结构是为了增大与地面的摩擦力，更方便的走斜坡， 　　电机的正反转我们是通过改变开关其中两相的位置来实现的。其具体操作步骤如下：1）通电时按下遥控的启动+正转1，实现机器人前进；启动+反转1，实现机器人后退；2）按下启动+左，机器人向左转；按下启动+右，机器人向右转；3）按下正转2+抬升1，机器人抬升臂1向上升起；按下反转2+抬升1，机器人抬升臂1向下下降；按下正转2+抬升2，机器人抬升臂2向上升起；按下反转2+抬升2，机器人抬升臂2向下下降；4）按下正转2+齿条，机器人齿条前进；按下反转2+齿条，机器人齿条后退；按下正转2+手抓，机器人手抓打开；按下反转2+手抓，机器人手抓闭合；5）按下电梯正转3，机器人抬升臂2上的电梯上升；在高层求救人员可以通过电梯架走就电梯；6）按下电梯反转3，机器人抬升臂2上的电梯下降；在电梯里的人员可以安全降落至地面；7）按下后驱正转4，机器人的履带脱离地面，后驱接触地面，使后驱推动机器人，实现高速运动。此情况适用于比较紧急的救灾和路况良好状况；8）按下后驱反转4，机器人的履带接触地面，后驱离开地面，使履带推动机器人，实现慢速运动。此情况适用于路况比较坎坷的救灾状况；9）按下电机