《气动通用上下料机械手的设计》-毕业(学术)论文设计.docVIP

l 气动通用上下料机械手的设计 摘 要 本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词：工业机器人，机械手，气动，可编程序控制器(PLC) 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc324687759 摘 要 PAGEREF _Toc324687759 \h 1 HYPERLINK \l _Toc324687760 目录 PAGEREF _Toc324687760 \h 2 HYPERLINK \l _Toc324687761 第1章 绪论 PAGEREF _Toc324687761 \h 4 HYPERLINK \l _Toc324687762 1.1机械手概述 PAGEREF _Toc324687762 \h 4 HYPERLINK \l _Toc324687763 1.2机械手的组成和分类 PAGEREF _Toc324687763 \h 4 HYPERLINK \l _Toc324687764 1.2.1机械手的组成 PAGEREF _Toc324687764 \h 4 HYPERLINK \l _Toc324687765 1.2.2机械手的分类 PAGEREF _Toc324687765 \h 7 HYPERLINK \l _Toc324687766 1.3国内外发展状况 PAGEREF _Toc324687766 \h 9 HYPERLINK \l _Toc324687767 1.4课题的提出及主要任务 PAGEREF _Toc324687767 \h 10 HYPERLINK \l _Toc324687768 1.4.1课题的提出 PAGEREF _Toc324687768 \h 10 HYPERLINK \l _Toc324687769 1.4.2课题的主要任务 PAGEREF _Toc324687769 \h 11 HYPERLINK \l _Toc324687770 第2章机械手的设计方案 PAGEREF _Toc324687770 \h 13 HYPERLINK \l _Toc324687771 2.1机械手的座标型式与自由度 PAGEREF _Toc324687771 \h 13 HYPERLINK \l _Toc324687772 2.2 机械手的手部结构方案设计 PAGEREF _Toc324687772 \h 13 HYPERLINK \l _Toc324687773 2.3 机械手的手腕结构方案设计 PAGEREF _Toc324687773 \h 13 HYPERLINK \l _Toc324687774 2.4 机械手的手臂结构方案设计 PAGEREF _Toc324687774 \h 13 HYPERLINK \l _Toc324687775 2.5 机械手的驱动方案设计 PAGEREF _Toc324687775 \h 14 HYPERLINK \l _Toc324687776 2.6 机械手的控制方案设计 PAGEREF _Toc324687776 \h 14 HYPERLINK \l _Toc324687777 2.7机械手的主要参数 PAGEREF _Toc324687777 \h 14 HYPERLINK \l _Toc324687778 2.8机械手的技术参数列表 PAGEREF _Toc324687778 \h 15 HYPERLINK \l _Toc324687779 第3章手部结构设计 PAGEREF _Toc324687779 \h 16 HYPERLINK \l _Toc324687780 3.1夹持式手部结构 PAGEREF _Toc324687780 \h 16 HYPERLINK \l _Toc324687781 3.1.1手指的形状和分类 PAGEREF _Toc324687781 \h 16