Snake模型和遗传算法在特殊焊缝提取中的应用.PDFVIP

第 39 卷 第 9 期 焊 接 学 报 Vol.39(9):083 − 089 2 0 1 8 年 9 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION September 2018 Snake模型和遗传算法在特殊焊缝提取中的应用 1 1 2 吴 鑫 ， 李 强 ， 齐铂金 (1. 北京交通大学 机械电子与控制工程学院，北京　100044； 2. 北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京　100191) 摘 要： 针对CCD 直接拍摄图像的弧焊机器人焊缝视觉检测问题，文中提出了一种精确提取带有较大的间断、尖 锐的拐点、较多的干扰等特殊焊缝轨迹的算法. 该算法先用小波变换进行焊缝边缘线的平滑，得到与最终焊缝距离 很近的初始焊缝轨迹，再用基于Snake 模型和遗传算法的进行特殊焊缝的精确匹配和提取. 结果表明，该算法能进 一步