《2013年单片机课程设计》-公开·课件设计.pptVIP

单片机课程设计具体安排 胡瑞强 * * 单片机课程设计 教育机器人简介 课程设计题目 设计要求 课程设计验收标准 课程设计说明书撰写要求 1. 教育机器人简介 教育机器人由车体部分和一块教学底板组成，机器人的动作有伺服电机控制。伺服电机与单片机接口的连接如下图所示，P1_0引脚的控制输出用来控制右的伺服电机，而P1_1则用来控制左边的伺服电机。 * * 1. 教育机器人简介 教学底板上有一个三位开关： 当开关拨到“0”位，断开教学底板电源。 当开关拨至“1”位，打开教学板电源。 当开关拨至“2”位，电源给教学板供电，同时还给伺服电机供电。 * * 1. 教育机器人简介 机器人伺服电机控制原理 控制电机运动转速的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为1.3ms时，电机顺时针全速旋转，当高电平持续时间1.7ms时，电机逆时针速旋转。 * * 标定以后，电机静止的脉冲序列 顺时针转动 逆时针转动 1. 教育机器人简介 机器人伺服电机如何调零 零速度点（1.5ms脉宽序列），一个顺时针最大速度点（1.7ms脉宽序列），和一个逆时针的最大速度点（1.3ms脉宽序列），其中越靠近零速度点，速度越小，远离零点越大速度越大。 通过发送一个校准信号到伺服电机，连续旋转伺服电机的零位信号为1.5ms。如果电机还没有进行零点标定，如图所示，用螺丝刀轻轻调节马达上的电位器，直到马