模煳控制课件第四章 模糊控制器设计教学幻灯片.ppt

模糊控制技术;4.1 模糊控制器的基本结构及主要类型 4.1.1 模糊控制器的基本结构 模糊控制的基础是模糊集合理论和模糊逻辑，是用模糊逻辑来模仿人的思维对那些非线性、时变的复杂系统以及无法建立数学模型的系统实现控制的。 图4.1是模糊控制器的基本结构，它主要由三大部分组成：模糊化接口、模糊逻辑推理机和解模糊接口。;图4.1 模糊控制器基本结构图;模糊化接口(Fuzzification) 所谓模糊化，就是通过传感器把被控对象的相关物理量转换成电量；再将此输入测量值进行标准化处理，即把其变化范围映射到相应内部论域中；然后将内部论域中的该输入数据转换成相应语言变量的概念，并构成模糊集合。 这样就把输入的精确量转换为用模糊集合隶属函数表示的某一模糊变量的值。;若传感器的输出量是连续的模拟量，还要事先通过A／D转换器转换成数字量作为计算机的输入测量值；接着进行前述转换工作。 通常模糊化接口接受的输入信号只有误差e和误差变化率⊿e。 模糊化接口的主要功能是将输入变量的精确值变换成其对应论域上自然语言描述的模糊集合，以便进行模糊推理和决策。;具体包括： 测量输入变量。 完成将输入变量值的实际论域向相应内部论域变换的比例映射，即论域变换。 实现模糊化——将测量输入数据转换成相应语言变量描述的项，并构成模糊集合。 。;误差e和误差变化率⊿e都是非模糊的普通变量，它们的论域（即变化范围）是实