控制工程基础pt课件第二章 数学模型.ppt

结论 系统的闭环传递函数 、 、 及 具有相同的特征多项式： 1+G1(s)G2(s)H(s) 其中G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 闭环传递函数的极点相同。 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性； 系统的总输出 根据线性系统的叠加原理，系统在输入xi(t)及扰动n(t)共同作用下的总输出为： 若 且 ，则： 上式表明，采用反馈控制的系统，适当选择元部件的结构参数，可以增强系统抑制干扰的能力。 七、控制系统传递函数推导举例 机械传动系统 电机驱动进给装置 工作台m 丝杠L 电动机 如右图，丝杠螺母装置将电机的旋转运动转变为工作台的直线运动。 电机驱动进给装置等效系统 J 电动机 等效转动惯量 按等功原理，工作台等直线运动部件质量m的等效转动惯量为： L — 丝杠螺距，即丝杠每转一周工作台移动的直线距离。 齿轮传动装置 z1 T1 ?1 T2 ?2 z2 齿轮副 假设齿轮传动中无功率损耗，且忽略齿轮转动惯量、啮合间隙与变形，则： T1、T2：转矩 ?1、?2：角位移 ?1、?2：角速度 z1、z2：齿数 r1、r2：齿轮分度圆半径 T ?1 z1 T2 ?2 z2 J1 D1 J2 D2 T1 集中参数齿轮副模型： J1、J2 ：齿轮（包括轴）的转动惯量 D1、D2：啮合齿轮、支承粘性阻尼系数 T ：输入转矩 齿轮1： 齿轮2： 利用： 有： 式中： —— 等效折算到输入端的转动惯量 其中， 动惯量折算到齿轮1一侧的等效转动 惯量 为齿轮2 一侧的转 —— 等效折算到输入端的粘性阻尼系数 显然，利用 ，齿轮2 一 侧的转矩、转速和角位移同样可等效折算到齿轮1一侧。 其中， 性阻尼系数折算到齿轮1一侧的等效 粘性阻尼系数 为齿轮2 一侧的粘 考虑扭转弹性变形效应时，齿轮2一侧的扭转刚度系数等效到齿轮1一侧时，刚度系数也应乘以 。 即若K1、K2 分别为齿轮1 和2的扭转刚度系数，则齿轮1 一侧的等效刚度KI为： 当折合到主动轴上时，从动轴上的转动惯量和阻尼系数都要除以传动比的平方，负载转矩除以传动比。因此，减速传动时，相当于电动机带的负载变小了，也可以说电动机带负载的力矩增大了。 反之，当折合到从动轴上时，主动轴上 的转动惯量和阻尼系数都要乘以传动比的 平方，输入转矩乘以传动比。 结论： 机床进给传动链 工作台m 丝杠L 伺服电机 xo(t) J3, K3, D3 J2, K2, D2 J1, K1, D1 Cm z1 z2 z3 z4 I II III T ?i Km ?m(t)为工作台位移xo(t)折算到I轴上的等效当量转角： 空载时，I轴转矩平衡方程为： 其中，?i(t)为I轴输入转角； ，L为丝杠螺距 J、D、K分别为工作台及各轴折算到I轴上的等效总转动惯量、等效总粘性阻尼系数及等效总刚度系数。 根据上述关系，可求得系统微分方程为： 传递函数： 汽车悬挂系统 当汽车行驶时，轮胎的垂直位移作用于汽车悬挂系统上，系统的运动由质心的平移运动和围绕质心的旋转运动组成。 车体 车架 质心 汽车悬挂系统（垂直方向） m2 m1 K2 D K1 xi(t) xo(t) x(t) 简化的悬挂系统（垂直方向） K1 X(s) Xo(s) Xi(s) Matlab简介： 1980年前后，美国moler博士构思并开发； 最初的matlab版本是用fortran语言编写，现在的版本用c语言改写； 1992年推出了具有重要意义的matlab 4.0版本；并于1993年推出了其windows平台下的微机版，目前8.0版是比较新的版本。 八、系统数学模型的MATLAB实现 要分析系统，首先需要能够描述这个系统。例如 用传递函数的形式描述系统 控制系统数学模型 在MATLAB中，多项式通过系数行向量表示，系数按降序排列。 如要输入多项式：x4-12x3+25x+126 p=[1 -12 0 25 126] p = 1 -12 0 25 126 在MATLAB中，用num和den分别表示F(s)的分子 和分母多项式，即：num = [b0 b1 … bm] den = [a0 a1 … an] 然后利用下面的语句就可以表示这个系统 sys=tf(num,den) 其中tf()代表传递函数