李雅普诺夫Lyapunov稳定性理论李雅普诺夫.PPT

二、二次型V函数 几何解释： 例 给定连续时间的定常系统 试判定其稳定性。 系统的平衡状态为 。取 (i) 为正定； (ii) 显然 是半负定的； 例: 研究以下系统在(0,0)点的稳定性 李雅普诺夫稳定性的判定方法 李雅普诺夫稳定性的判定方法 设非线性定常连续系统的状态方程为 对该系统有如下假设: 1) 所讨论的平衡状态xe=0(f(0)=0); 2) f(x)对状态变量x是连续可微的,即存在雅可比矩阵 结论（雅柯比矩阵定理）： 非线性定常连续系统的平衡状态xe=0为渐近稳定的充分条件为 为负定的矩阵函数,且 为该系统的一个李雅普诺夫函数，其中W为正定矩阵。 更进一步,当||x||→∞时,有||V(x)||→∞,则该平衡状态是大范围渐近稳 定的。 结论（克拉索夫斯基定理）： 非线性定常连续系统的平衡状态xe=0为渐近稳定的充分条件为 为负定的矩阵函数,且 为该系统的一个李雅普诺夫函数。 更进一步,当||x||→∞时,有||V(x)||→∞,则该平衡状态是大范围渐近稳 定的。 由结论2, 系统在原点是渐近稳定的条件是J(x)+JT(x)为负定 矩阵函数,需J(x)的对角线元素不恒为零,因此f(