倒立摆系统的状态空间方程的求解.pdfVIP

中国科技论文在线 倒立摆系统的状态空间方程的求解 何国瑞* （哈尔滨理工大学自动化学院，哈尔滨 150080 ） 5 摘要：对于二级倒立摆系统来说，要控制它的稳定性，所需要控制的对象主要有三个。即小 车的位移，下摆的角度和上摆的角度。通过拉格郎日方程建立系统的微分方程，得出描述系 统的运动特性的微分方程。这个微分方程是非线性的，对其进行线性化，就可以得到便于运 用现代控制理论技术进行控制的状态空间方程。传统的方法是将系统在平衡位置附近进行泰 勒级数展开而线性化。本文将借助于计算机，运用MATLAB 软件将二级倒立摆非线性微分 10 方程线性化。 关键词：现代控制理论；拉格朗日方程；微分方程；状态空间；泰勒级数 中图分类号：TP13 Linear Inverted Pendulum System State Space Equation 15 Solution He Guorui (Automation School,harbin University of Science and Technilogy, Harbin 150080) Abstract: For the double inverted pendulum system, to control its stability, need to control the three main targets. The displacement of the car, angle of the low pendulum and angle of the high pendulum. 20 Through Lagrange equation, differential equations are established to describe the motion characteristics of the double inverted pendulum. These differential equations are nonlinear. To linarite them, get the state space equation, then can easily to use the modern control technology to control the system. The traditional method use Taylor series expansion near the equilibrium to get the linear equation. This article use MATLAB software to linarite the nonlinear differential equations of double inverted 25 pendulum. Keywords:Mordern Control Theory;Lagrange Equation;Differential Equation;State Space;Taylor Series 0 引言 伴随着科学技术的日新月异，在自动化控制领域中新的控制方法不断出现，人们试图 30 通过一个典型的控制对象，检验新的控制方法是否具有强大的处理多变量、非线性和绝对不 稳定系统的能力。倒立摆系统恰好满足人们的要求，通过对倒立摆系统的研究，人们可以比