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第七章 控制系统的误差分析和计算 7.1 系统稳态误差的基本概念 7.2 系统稳态误差的计算 7.3 减小稳态误差的途径 7.4 动态误差系数 7.5 工程实例中的误差分析 7.1 系统稳态误差的基本概念 [例7.1] 从以上的分析中可以得到如下结论： (1) 同一个系统对于不同的输入信号，就有不同的稳态误差。同一个输入信号对于不同的系统也引起不同的稳态误差。即系统的稳态误差取决于系统的结构和输入函数的性质。 (2) 系统的稳态误差有限值与系统的开环放大倍数K有关，K值越大，稳态误差有限值越小。K值越小，稳态误差越大。 7.2.5 扰动引起的误差 7.4 动态误差系数 作业题 7.5：(2)、(4)；7.6；7.8；7.24 7.5 工程实例中的误差分析 斜率为-40dB/dec的起始线段(或其延长线)与0分贝 直线交点处的频率为ωa，它在数值上等于Ka的平方根。 这可以证明如下 于是, 当系统存在扰动时，系统的总误差为 + - + + - + 由输入信号xi(t)单独作用引起的稳态误差为 + - + [例7.5] + + 系统如下图所示，输入和扰动均为单位阶跃函数，试确定系统总的稳态误差。 [解] 系统总稳态误差为 由于系统为I型系统，所以 + - + + 当扰动信号N(s)可以测量时，可通过如下结构进行补偿。 7.3 减小稳态误差的途径 ① 按干扰补偿