导纳型力觉接口研制及人机交互稳定性研究-机械电子工程专业论文.docx

Classified Index: TP242.2 U.D.C.: 681.5 Dissertation for the Master’s Degree in Engineering DESIGN OF A NOVEL ADMITTANCE HAPTIC DEVICE AND STUDY OF STABILITY OF MAN-MACHINE INTERACTION Candidate： Xu Feng-lin Supervisor： Prof. Zhao Jie Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Affiliation: School of Mechatronics Engineering Date of Oral Examination： June, 30th, 2008 University： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - - I - 摘 要 视觉、听觉、触觉、嗅觉等多感知融合的信息反馈形式将打破传统人机 交互的视觉反馈局限，极大提高了人机交互的灵活度和真实度。力觉接口设 备是实现人机力觉交互的输入输出设备，已被广泛应用于虚拟现实系统和具 有力觉临场感的遥操作系统。力觉接口设备的研制及其力觉交互系统理论研 究对于提高人机交互的自然性和高效性具有重要的理论和现实意义。 在分析研究现有力觉交互设备后，本文提出并研制了一种新型导纳力觉 接口设备，其基于摩擦轮进行传动，具有低惯量、高响应速度等特点。为了 防止传动中打滑及疲劳点蚀等失效状况的出现，对摩擦轮进行了受力计算和 疲劳强度校核，而后进行了主要结构的具体设计以及电机、传感器等元器件 的选型。 对于力觉交互设备来说，由于其主动释放能量的特性，所以其稳定性成 为研究的主要问题，本文基于二端口网络对力觉接口设备进行建模，并利用 二端口绝对稳定的莱威林准则对力觉交互系统进行稳定性分析，得到系统稳 定与各参数的关系，并且为实现力觉接口的设计脱离虚拟环境独立进行，研 究了引入了虚拟匹配环节的设计方法对系统稳定性的影响。 基于模块化的思想，建立了力觉接口控制系统的体系结构，并从运动控 制单元、采集测量单元、串行通信单元和安全保护单元四个方面对控制系统 进行了具体实现，满足了控制周期短，操作安全等设计需求。 最后，建立了人机力觉交互实验系统，进行了不同比例系数及是否引入 虚拟匹配环节不同情况下的虚拟弹簧模拟实验，通过对实验结果的分析，验 证了控制算法的有效性和系统运行的稳定性，获得了比较好的力觉临场感效 果。 关键词 人机交互；导纳型力觉接口；绝对稳定性；虚拟匹配 - - II - Abstract The multi-sensation fusion information feedback of vision, audition, touch, smell and so on will break the vision feedback limitation of traditional man- machine interactivity, enormously enhance man-machine interactive flexibility and vitality. The haptic interface device is a kind of input-output device that is supposed to realize man-machine force and tactile interactivity, which has been widely used in virtual reality system and telepresence system. For improving the naturality and efficiency of man-machine interactivity, the research on new type haptic device and force interactive system has the important theory and practical significance. According to analyzing existing haptic device, this paper presents a novel admittance haptic interface based on friction wheel, which has low inerti