电刺激家鸽中脑诱发运动的基础研究控制理论与控制工程专业论文.docx

承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进行 的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢 的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分 内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等 复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 电刺激家鸽中脑诱发运动的基础研究 电刺激家鸽中脑诱发运动的基础研究 摘 要 动物机器人由于其特殊的优势成为仿生机器人领域研究的热点。家鸽飞行距离远，负重能 力强，因此研究鸽子机器人具有重要的实用价值。 本文用电刺激方法研究浅麻醉状态下和自由清醒状态下家鸽中脑的不同区域诱发的行为反 应，探索家鸽中脑运动相关脑区的空间编码规律。 通过急性实验（n=12），发现电刺激家鸽中脑被盖区能够诱发出扇动翅膀的反应，并引发 一系列其他反应，如呼吸加快、睁开双眼、羽毛倒伏等。通过组织学切片，确定可诱发躯体反 应的脑区位于半环隆枕和丘间核脑区。还在部分脑区单独诱发出呼吸加快、睁开双眼、羽毛倒 伏的反应。这些反应往往不是单独出现的，扇动翅膀一般会伴随有呼吸加快、急促的咕咕叫声 等反应。 为进一步验证运动相关脑区的功能，根据急性实验结果，在家鸽清醒并可自由活动的状态 下，通过植入其中脑内特定脑区的金属微电极，进行遥控电刺激（n=6）。研究发现，在急性实 验条件下所诱发的反应在慢性实验条件下基本可诱发出来，在类似的刺激参数下动物的反应会 更加明显。 此外，本文还使用电损毁的方法初步探索了急性实验条件下所确定的核团在家鸽运动中所 起的作用（n=3），分别观察电损毁前后家鸽在站立姿势、行走步态、飞翔姿态和进食行为发生 的变化。结果发现，对照组和第二组动物行为正常。第三组动物在手术后第二天出现点头、身 体倾斜、眼神呆滞等反应，在第三天该动物基本恢复正常，这可能是由于其神经系统代偿机制 发挥作用。 本文通过急性、慢性实验以及电损毁的方法确定了中脑部分运动相关脑区，初步实现了家 鸽的运动诱导，为鸽子机器人的研制提供了重要的信息。 关键词：家鸽，中脑，电刺激，运动，鸽子机器人 i PAGE PAGE iv iii iii ABSTRACT Biological robotics has become an attractive direction in robotics researches due to its special advantages.Because of its excellent flying abilities and higher load-carrying,robot pigeon has important practical value. To explore the function of midbrain’s subregions relative to movement, the responses of lightly anesthetized pigeon and awake pigeon were observed and recorded through electrically stimulating different regions in pigeon midbrain. Through acute stimulation experiment(n=12), wing flapping were induced by electrical stimulation in tegmental area,along with shortness of breath, openning eyes and so on. The distribution areas which induce wing flapping are around the TOS, ICo nucleus of midbrain by histological analysis. Shortness of breath, openning eyes and so on were seperately induced in some area in midbrain. To further test and verify the function of midbrain’ subregion relative to movement,through implanted electrodes at the certain regions