柔性冗余度机器人振动控制的一种方法.pdf

1999年 8月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 Auust 1999 : g 第 期 边宇枢等 柔性冗余度机器人振动控制的一种方法 4 第 卷 第 期 25 4 JournalofBeiin UniversitofAeronauticsandAstronautics Vol.25 No.4 jg y 柔性冗余度机器人振动控制的一种方法1) 边宇枢 陆 震 ( ) 北京航空航天大学 机电工程系 , 摘 要 对于柔性机器人而言 如何尽快抑制其结构柔性所引起的振动是十分 重要的 本文对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究 把阻尼 . . , 的主动控制思想应用于机器人振动的控制中 并给出了相应的最优控制方法 这种方 . , 法通过优化机器人的自运动实现外部能量的输入以提高系统的阻尼 使振动迅速衰 , 减 此外 对这种控制方法的实现进行了讨论 最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机 . . , 械手振动的控制进行了仿真 结果验证了方法的有效性. ; ; ; , 关键词 振动 控制方法 主动 柔性冗余度机器人 自运动 分类号 TP242.2 柔性冗余度机器人一般是指具有柔性部件的 刚性自由度数, 为柔性 自由度数, , n n+n=n F R F T T T , 冗余度机器人 但与一般的柔性机器人一样 柔性 [ ] () . 则有 动力学方程 可分解为 θ= q ϕ . 1 ¨ , 冗余度机器人由于具有很小的结构阻尼 因而在