复杂地形环境下轮腿机器人稳定性研究-机械工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Hebei University of Technology for The Master Degree of Mechanical Engineering STUDY ON STABILITY OF WHEEL LEGGED ROBOT IN ROUGH TERRAIN ENVIRONMENT by Cao Zhenfang Supervisor: Prof. Meng Xianchun April. 2015 万方数据 万方数据 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所 取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体 已经发表的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文 所涉及的研究工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本 学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学 校有权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学 位论文全文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编 入有关数据库进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复 印件和电子版。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 日期： 导 师 签 名： 日期： 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 摘 要 轮腿复合式移动机器人结合了轮式移动机器人移动迅速、灵活及腿式移动机 器人越障能力强的特点，被广泛应用于各个领域。本课题基于天津市科技计划项 目“广域危险环境下泄漏监测预警与突发事故辅助救援系统”（10ZCKFSF01400） 进行研究。稳定性是移动机器人工作性能的重要指标，针对实际环境下的运行需 求，本文围绕机器人的姿态变化、运动能力和稳定性判定进行研究。 根据轮腿式机器人的结构特点和姿态变化方式，基于机器人空间刚体速度完 成接地角计算，并运用坐标变换法建立机器人在非结构环境中的运动学模型，得 出机器人轮地接触点和质心的坐标表示。针对不同工作状态，研究机器人初始姿 态的设定和不同地形下的越障姿态，并推导得出机器人摆臂的姿态变化与平台姿 态的运动学关系。 研究了机器人面对台阶、凸台、沟槽和小型障碍的通过能力，得出机器人四 轮着地时可直接通过地形的包容条件及其结构特征对通过能力的影响。通过对机 器人受冲击和紧急制动状态下稳定性的研究，验证了机器人运动速度的合理性。 从力和力矩角度对机器人斜坡运动状态进行分析，得出机器人可稳定运行的最大 斜坡坡度，验证了摆腿姿态合理变化对运动能力的影响。通过对斜坡转向的研究 得出机器人瞬时转向中心的变化规律，为转向运动时保证机器人的稳定性奠定了 基础。 充分研究现有机器人稳定性判据，对各稳定性判定方法进行系统总结和仿真 比较，确定各种方法的适用范围和优缺点。针对本文的研究平台和应用环境，综 合考虑合外力和干扰力矩对稳定性的影响，对传统的力-角稳定性判据进行扩展， 得出更为准确、全面的机器人稳定性判定方法。运用此方法对机器人的静态稳定 性和动态稳定性进行仿真分析，验证了判定方法的合理性。运用 ADAMS 软件对机 器人进行仿真，得出机器人攀爬台阶和斜坡转向时相关参数的变化，验证了机器 人的运动性能。 关键字：轮腿式移动机器人 稳定性判据 越障能力 姿态变化 I ABSTRACT Wheel- legged robot combines wheeled mobile robot’s characteristic of moving fast, flexible with legged mobile robot’s strong obstacle ability characteristic, it applications more widely and plays an irreplaceable role. This dissertation is derived from “rescue system for leakage monitoring warning and accident in wide area hazardous environments”, supported by Tianjin Science and Technology program. Stability is an important indicator of operating