关节动画2-浙江大学.PDF

关节动画 金小刚 Email: jin@ 浙江大学CADCG 国家重点实验室 蒙民伟楼512室 逆向雅克比计算方法 P f ( )  f 1 (P )  V J () 1   J ( )V  雅克比矩阵依赖于当前的关节布局 (configuration) 2 逆向雅克比方法中的问题  在局部化P=f () 中的问题（误差）  在求解逆矩阵中的问题  非方阵问题  用伪逆！  奇异问题  如果雅克比矩阵的逆不存在