浆液搅拌机器人结构分析与优化.pdfVIP

第一章引言 第一章引言 1．1论文的研究背景 1．1．1水下机器人的发展状况Ill 无人遥控潜水器，也称水下机器人。近些年来，无人遥控潜水器的发展非 常快。从1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共 研制了20艘。特别是1974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水 器也得到飞速发展。到1981年为止，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中 90％以上是直接或间接为海洋石油开采业服务的。截至到1988年，全世界无人 遥控潜水器拥有量猛增到958艘，比1981年增加了110％。这个时期增加的潜 水器多数为有缆遥控潜水器，其总数大约为800艘左右，其中420余艘是直接 为海上池气开采用的。而无人无缆潜水器的发展相对慢一些，只研制出26艘， 其中工业用的有8艘，其余的均用于军事和科学研究。另外，载人和无人混合 潜水器技术在这个时期也得到了一定的发展，共研制出32艘，其中有28艘服 务于不同的工业领域。 无人遥控潜水器的工作方式是：由水面母船上的工作人员通过连接潜水器 的“脐带”全权操纵或控制潜水器，通过水下电视、声呐等专用设备进行观察， 进而通过控制机械手进行水下作业。目前，无人遥控潜水器主要