基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模.PDFVIP

基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模 熊青春，王健强 （合肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽 合肥 230009） 摘 要：在 Denavit-Hartenberg 参数法建立的机器人末端位姿变换方程的基础上，利用机构通用精度算法建立了机器人末 端位姿误差模型。通过矩阵运算，建立了机器人末端位姿误差与各杆件运动学参数误差之间的函数关系式。在 SCARA 机器人上的实验表明，用此方法建立的误差模型进行误差标定和补偿，可以提高机器人的定位精度。 关键词：Denavit-Hartenberg 参数法 机构精度通用算法 位姿误差建模 n 机器人运动学 Denavit-Hartenberg 参数法坐标变换中坐标变换矩阵 及手臂变换矩阵 都是不考