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[教学研究]机器人机械手臂关节驱动 机器人机械手臂关节驱动控制系统设计机器人机械手臂关节驱动控制系统设计 Design of a Driving System for Robotic Manipulator Design of a Driving System for Robotic Manipulator 12(1.宁夏大学;2.日本岛根大学) 朱学军 泉照之 Zhu Xuejun，Teruyuki Izumi 摘要:基于动态方程和Hamilton-Jacobi原理，从硬件到软件，设计了机器人机械手臂的关节驱动控制系 统。主要任务是使该系统的能耗最小化。仿真和实验的结果，证明了该系统的可用性和准确性。 关键词:机器人机械手臂，驱动系统，耗能，计算机控制 中图分类号:TQ383.6 文献标识码:A Abstract: This paper presents a computer control system for driving robotic manipulator. The main task of the system is minimizing the dissipated energy. Basing on dynamic equation of robotic manipulator and Hamilton-Jacobi theory, we design