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浅析交流永磁同步伺服电机的应用 随着社会的不断进步，机械设备的效率、精 度等要求的被重视，导致设备自动化程度的日益提高。而伺 服电机作为设备的执行机构而慢慢被采纳，使得其在自动化 进程中起到了举足轻重的作用。以此同时，计算机，电力电 子、控制理论、DSP芯片等技术的发展与应用为伺服电机的 性能提升提供了便利的条件。而高性能永磁材料的出现，使 得永磁同步电机（PMSM）具有转动惯量小、响应速度快、效 率高、功率密度高、定位准确等优点，在现代设备要求紧凑、 精确的场合发挥了交流永磁同步伺服电机的明显优势。在目 前的市场推广过程中，伺服电机主要是取代原有的步进系 统，原有的直流伺服电机系统，还有原有的变频系统，这就 说明了它具有了明显的性价比优势。而这些新旧系统之间到 底存在那些区别呢，本文将一一为你解读。 关键词：步进电机；伺服电机 F407 A 一、步进电机与伺服电机的区别 步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技 术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电 机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交 流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应 数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或 全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方 式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合 上存在着较大的差异。就整个运动控制系统而言，步进系统 是个开环系统（如图2-1），而伺服系统是个闭环系统，在现 在的通用设备中，又分为半闭环系统（如图2-2）和全闭环 系统（如图2-3），还有混合闭环位置伺服系统（如图2-4）， 通过简单示意图，相信对他们两种不同的运动控制系统就有 了粗略的印象了。现就二者的使用性能作详细的比较。 1开环位置的步进系统 2-2半闭环位置伺服系统 2-3全闭环位置伺服系统 2-4混合闭环位置伺服系统 1、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为3. 6°、 1.8°，五 相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0. 36°。也有一 些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用 于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09° ;德国百格拉 公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角 可通过拨码开关设置为1.8°、0. 9°、0. 72°、0. 36°、 0. 18°、0. 09°、0.072° . 0.036° ,兼容了 两相和五相混 合式步进电机的步距角。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器 保证。对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器 内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为 360° /10⑻0=0. 036°。对于带17位编码器的电机而言，驱 动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量 为360° /131072=9. 89秒。是步距角为1.8°的步进电机的 脉冲当量的1/655。 2、 低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负 载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起 跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振 动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低 速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电 机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现 振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的 刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能(FFT),可检测 出机械的共振点，便于系统调整。 3、 矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速 时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300?600RPM。 交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速(一般为 2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转 速以上为恒功率输出。 4、 过载能力不同 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强 的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和 转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服 惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过 载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较 大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转 矩，便出现了力矩浪费的现象。 2-5步进电机与伺服电机过载能力图 5、 运行性能不同 步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大 易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现 象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流 伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈 信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步 进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。 6