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PC 系列串口协议 串口配置 控制器串口通讯口的设置如下：  115200bits/s  8 位数据  1 个起始位  1 个停止位  无奇偶校验 通讯协议描述 控制器使用基于ASCII 码的简单通讯协议。命令不区分大小写，？a 与？A 相同。 指令之间用空格隔开。命令由回车键为终止。 命令响应 控制器将按照以下2 中途经中的一种进行响应： 对于要求有回复的命令，例如读取速度，电流查询等，回复查询被认为是一种命 令响应。 对于不需要回复的命令，例如速度设置，控制器将在每个回车之后发出 “+”作 为命令响应。 命令错误 如果一个命令或查询已经被接收，但是不能被识别或因为某种原因不被接受，控 制器将发出 “-” 来显示错误。 命令表 运行中设置命令 参数 描述 ^MAC 通道 软启动 设置软启动 !D0 位数值 设置独立数字输出位 !D1 位数值 设置独立数字输出位 ^MDEC 通道 软停止 设置软停止 %eesav （小写） 无 保存配置到EEPROM !EX 无 紧急关断 !MG 无 释放关断 !M 数值 设置电机转速 !P 数值 运行位置计数值 查询命令 参数 描述 ?A 输入数值 读电机电流 ?AI 输入数值 读模拟量输入 ?AIC 输入数值 读转换后模拟量输入 ?BA 输入数值 读电池电流 ?BS 无 读无刷电机速度RPM ?C 通道 读取编码器计数器绝对值 ?CIA 通道 读取内部模拟量命令 ?CIP 通道 读取内部脉冲命令 ?CIS 通道 读取内部串口命令 ?D 输入数值 读取所有数字量输入 ?DI 输入数值 读取独立的数字量输入 ?DO 无 读取当前数字输出量 ?E 无 读取闭环错误 ?F 无 读取反馈 ?FF 无 读取故障标记 ?FS 无 读取状态标记 ?LK 无 读取锁定状态 ?M 通道 读取实际电机命令 ?P 通道 读取应用的电源水平 ?PI 输入数值 读取脉冲输入 ?PIC 通道 读取转换后的脉冲输入 ?S 通道 读取编码器电机速度RPM ?T 传感器数值