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上海发那科机器人有限公司 目录 第1章 机器人基本操作 1.1 概述…………………………………………………………………………………1 1.2 发那科机器人的构成………………………………………………………………1 1.3 试教 TP盒……………….…………………………………………………………3 1.3.1认识 TP 上的键……………………………………………………………3 1.3.2 TP 上的开关………………………………………………………………3 1.3.3 TP 的显示屏………………………………………………………………3 1.4 手动试教机器人……………………..…………………………………………4 1.5 生产运行操作注意事项…………………………………………………………4 1.6 操作机器人………………..……………………………………………………4 1.6.1 通电关电…………………………………………………………………5 1.6.2 手动试教机器人…………………………………………………………5 1.6.3 手动执行程序……………………………………………………………6 1.7 坐标系设置………………………………………………………………………7 1.7.1 工具坐标系设置…………………………………………………………7 1.7.2 设置方法…………………………………………………………………7 1.7.3 六点法设置………………………………………………………………7 培训试题………………………………………………………………………..7 第2 章 机器人编程试教 2.1 创建程序……………………………………………………………………12 2.2程序的组成…………………………………………………………………13 2.3 运动类型……………………………………………………………………14 2.4 位置数据类型………………………………………………………………14 2.5 编辑程序……………………………………………………………………14 2.5．1 试教程序（方法一）………………………………………………14 2.5.2 试教程序（方法二）………………………………………………15 2.6 修正点………………………………………………………………………16 2.6.1 修正点（方法一）……………….…………………………………16 2.6.2 修正点（方法二）……………….…………………………………16 2.6.3 程序显示介绍………………….……………………………………17 2.7选择程序并执行程序…………………………………………………………18 2.8 删除程序………………………………………………………………………19 2.9复制程序…………………………………………………………………………20 2.10 查看程序属性…………………………………………………………………21 2.11 终止类型……………………………………………………………………….21 2.11.1 分类及定义…………………………………………………………..22 2.11.2 作用及注意事项………………………………………………………22 2.12 非运动指令………………………………………………………………………23