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仿驾驶员多目标决策自适应巡航鲁棒控制-控制理论与应用
第35 卷第6 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 35 No. 6
2018 年6 月 Control Theory Applications Jun. 2018
DOI: 10.7641/CTA.2017.70585
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章军辉 , 李 庆 , 陈大鹏
(1. 中国科学院微电子研究所, 北京100029; 2. 中国科学院大学, 北京100049;
3. 中科院微电子研究所昆山分所, 江苏昆山215347)
摘要: 针对目前市场上自适应巡航(adaptive cruise control, ACC)用户使用率低与驾乘人员接受度差的问题, 发展
了一种多目标自适应巡航控制算法, 基于模型预测控制(model predictive control, MPC)理论, 综合协调动态追踪
性、燃油经济性、驾乘舒适性以及跟车安全性四项存在着一定冲突的控制目标, 采用二次型性能指标以及线性不等
式约束的形式, 将纵向期望加速度决策问题转化成带约束的在线二次规划问题. 引入误差修正项, 建立闭环反馈校
正机制, 以补偿模型失配带来的预测误差, 同时采用松弛向量法扩展求解可行域, 规避了硬约束下二次规划非可行
解问题. 进一步, 各工况下所强化的性能指标与约束空间不同, 采用性能指标权重微校与约束空间边界松弛的策略,
设计出3种工作模式ACC, 以适应熟练驾驶群体的跟驰习惯. 仿真结果表明, 前车组合工况下, 多模式多目标ACC
控制能够实现各工作模式之间的无缝切换, 并实现良好的期望跟车目的, 从而增强ACC系统对复杂道路交通环境的
适应性.
关键词: 半自动驾驶; 自适应巡航控制; 模型预测控制; 松弛向量; 跟驰习惯
引用格式: 章军辉, 李庆, 陈大鹏. 仿驾驶员多目标决策自适应巡航鲁棒控制. 控制理论与应用, 2018, 35(6): 769 –
777
中图分类号: U461.91 文献标识码: A
Drivers imitated multi-objective adaptive cruise control algorithm
ZHANG Jun-hui , LI Qing , CHEN Da-peng
(1. Institute of Microelectronics of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100029, China;
2. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;
3. Kunshan Department, Institute of Microelectronics, Chinese Academy of Sciences, Kunshan Jiangsu 215347, China)
Abstract: On the issue of low utilization and acceptance of commercial adaptive cruise control (ACC), a multi-objective
adaptive
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