磁悬浮系统的神经网络控制刘凤丽.pptVIP

* 今天我的报告主要分成4个部分 首先我来介绍下我的课题背景与意义，并简洁介绍我的课题 * 随着电子技术的迅速发展 * 今天我的报告主要分成4个部分 首先我来介绍下我的课题背景与意义，并简洁介绍我的课题 * 今天我的报告主要分成4个部分 首先我来介绍下我的课题背景与意义，并简洁介绍我的课题 * 今天我的报告主要分成4个部分 首先我来介绍下我的课题背景与意义，并简洁介绍我的课题 * */37 磁悬浮系统的神经网络控制 答辩人：刘凤丽 导 师：杨光红 教授 控制理论与导航技术研究所2007级硕士毕业答辩 * 主要内容 一、课题背景、现状与目标 二、磁悬浮系统的构建与模型建立 三、磁悬浮系统的控制算法分析 四、系统控制器设计 五、系统的仿真调试 六、总结 课题背景 课题背景 磁悬浮技术是一门新兴的机电一体化技术，由于其具有无摩擦、无磨损、无需润滑、寿命长、低功耗、无噪声等优点，引起了世界各国科学界的特别关注。 磁悬浮技术是一项使物体悬浮从而驱使物体同其接触面脱离的自动控制技术。 研究现状 磁悬浮技术研究现状 磁悬浮列车：德国TR系列, 日本ML系列. 磁悬浮轴承：航天工业方面, 机床主轴支承中的应用等. 研究现状与目标 控制方法的研究现状 PID控制，状态反馈控制，鲁棒控制，智能控制 主要设计目标 针对GML磁悬浮实验平台，保证系统能够稳定悬浮、并拥有较好的抗干扰性 主要内容 一、课题背景、现状与目标 二、磁悬浮系统的构建与模型建立 三、磁悬浮系统的控制算法分析 四、系统控制器设计 五、系统的仿真调试 六、总结 磁悬浮控制系统的构建 磁悬浮系统的基本构成 磁悬浮控制系统的构建 RTW方式下系统的构建 系统模型的建立 磁悬浮系统原理图与实物图 系统模型的建立 磁悬浮系统数学表式与模型仿真图 主要内容 一、课题背景、现状与目标 二、磁悬浮系统的构建与模型建立 三、磁悬浮系统的控制算法分析 四、系统控制器设计 五、系统的仿真调试 六、总结 控制算法分析 增量式数字PID控制 控制算法分析 PID控制下磁悬浮系统仿真图的搭建 主要内容 一、课题背景、现状与目标 二、磁悬浮系统的构建与模型建立 三、磁悬浮系统的控制算法分析 四、系统控制器设计 五、系统的仿真调试 六、总结 系统控制器设计 神经网络 PID控制器 逼近 系统控制器设计 神经网络原理 神经元结构（neuron model） , 系统控制器设计 BP神经网络结构图 -正向传播 -误差反向传播 -误差 系统控制器设计 计算流程图 系统控制器设计 主要设计思想 依据在可控范围内的参考PID参数,用神经网络逼近PID控制器。 取P个输入输出模式对,对这P个模式进行学习,得到各层新的权值。 运用训练好的权值,构建神经网络控制器。 系统控制器设计 神经网络逼近PID控制器 系统控制器设计 三层BP神经网络结构图 主要内容 一、课题背景、现状与目标 二、磁悬浮系统的构建与模型建立 三、磁悬浮系统的控制算法分析 四、系统控制器设计 五、系统的仿真调试 六、总结 系统控制器设计 神经网络控制下的磁悬浮系统仿真图 神经网络控制器 系统控制器设计 PID与神经网络控制器对比输出曲线 系统控制器设计 神经网络控制器对于幅值为0.1，持续时间为0.3s的小脉冲扰动下同普通PID的响应对比图 PID控制 神经网络控制 -实验证明，相对于普通PID而言，神经网络控制提高了系统的适应能力，改善了系统的动、静态品质 系统控制器设计 神经网络控制下的磁悬浮系统实物仿真图 神经网络控制器对于阶跃信号为-2时同普通PID的响应对比图 主要内容 一、课题背景、现状与目标 二、磁悬浮系统的构建与模型建立 三、磁悬浮系统的控制算法分析 四、系统控制器设计 五、系统的仿真调试 六、总结 总结 课题主要工作与贡献 在matlab7.0环境下，成功搭建了RTW方式下的磁悬浮控制系统。 依据所得PID控制器参数，用神经网络逼近PID控制系统，通过神经网络的自学习，自调整，得到神经网络控制器，实现了神经网络对磁悬浮系统的控制。 神经网络控制下的磁悬浮系统，悬浮体能够更加稳定的悬浮，并且具有较强的抗干扰能力。