4.4奈奎斯特稳定判据.pptVIP

4.4 奈奎斯特稳定判据 前面介绍的几种稳定性判据，都是基于系统的状态方程、微分方程、传递函数等参数模型。工程上采用系统的频率特性等实验数据来分析、设计系统。1932年，美国Bell实验室的奈奎斯特提出了这样一种方法。这种方法是以系统的开环幅相频率特性曲线判别系统的稳定性，称为奈奎斯特稳定判据。 奈奎斯特稳定判据的数学基础是复变函数理论中的幅角原理，或称为映射定理。  4.4.1 幅角原理 设为一单值复变函数，其零极点图如图4.5(a)所示。在S平面上取一封闭曲线，记为 ，要求 不通过F(s)的任一极点和零点。设 包围了F(s)的Z个零点和P个极点。记 在F平面上的映射为 ，因为F(s)为一单值复变函数，所以， 是惟一的，也是一个封闭曲线，如图4.5(b)所示。 幅角原理：若 包围了F(s)的Z个零点和P个极点，当s顺时针沿 取值时， 绕F平面的原点的圈数N为： N=Z-P (4.67) 其中 的参考方向为顺时针方向,即当 顺时针绕F平面的原点|N|圈时， N0;当 逆时针绕平面的原点|N|圈时，N0；当 不绕平面的原点时，N=0。  4.4.2 奈奎斯特稳定判据 判别系统的稳定性，实际上就是判别系统的特征方程在右半平面有没有极点。下面将幅角原理应用于稳定性分析。 为了应用幅角原理分析系统稳定性，需要进行下列几项工作。 1）取F(s)=1+G(s)H(s)：当G(s)与H(s)没有零、极点对消时，F(s)的零点就是系统的全部闭环极点或特征根，F(s)的极点就是系统的开环极点；当G(s)与H(s)存在零、极点对消时，F(s)的零点加上对消掉的开环极点，就是系统的全部闭环极点。 下面先讨论G(s)与H(s)没有零、极点对消的情况，导出奈奎斯特稳定判据，最后用一个例子说明G(s)与H(s)有零、极点对消时的处理方法。 ? 2）选择 包围整个右半S平面： 选择包围整个右半S平面,如图4.6（a）所示,称为奈氏路径.因为 不能通过F(s)的任一零点和极点，所以，当开环传递函数G(s)H(s)在原点存在极点时，选择奈氏路径如图4.6（b）所示。 根据幅角原理，若 包 围了F(s)的P个极点，即 P有个开环极点在右半平 面，绕平面的原点圈， 则系统有Z个闭环极点在 右半S平面 : Z=N+P (4.68) 3)F(s)平面变换到G(s)H(s)平面:F(s)=1+G(s)H(s),将F(s)平面的虚轴向右平移1个单位,就是G(s)H(s)平面, 绕 F平面的原点N圈等价于 绕G(s)H(s)平面的（-1，j0）点N圈。因此，可以得到下列结论： 若 包围了F(s)的P个极点，即有P个开环极点在右半S平面， 绕G(s)H(s)平面的（-1，j0）点N圈，则系统有Z=N+p个闭环极点在右半S平面。 4）G(s)H(s)平面变换到 平面：因为系统的开环频率特性一般可以由实验得到. 下面考察 的无穷大半圆部分在G(s)H(s)平面上的映射,从而可以看出 在虚轴上的部分映射到G(s)H(s)平面上就是开环频率特性 。 的无穷大半圆上的点可以表达为: (4.69) 则无穷大半圆部分在平面上的映射为: (4.70) 上式表明， 的无穷大半圆部分在G(s)H(s)平面上的映射为G(s)H(s)平面上的原点或者实轴上的一点，而这一点与频率特性