小型位移台的步进电机控制系统设计王帅.docVIP

小型位移台的步进电机控制系统设计_王帅 第3 8卷第2期2 0 1 2年4月 信息化研究 Informat izat ionResearch V o 1 . 3 8 N o . 2 A r ? 2 0 1 2 p 小型位移台的步进电机控制系统设计 王帅1，朱娟2 （长春11.中国科学院长春光学精密机械与物理研宂所，3003 3； ）长春1 2 .长春大学光华学院，3 0 0 3 1 针对光学位移台的运动控制要求，设计出一套基于单片机的步进电机 驱动控制系统。单 片机采用C步进电机驱动器采用A单片机通过R并通过8 0 5 1 F 3 1 0, 3992, S 4 8 5总线接收上位机命令， 通过软件程序实现了步进电机细分运动和S曲线运S P I总线控制 步进电机驱动器A 3 9 9 2的工作模式，动，充分满足了光学位移台运行 平稳、噪音低、定位精度高的控制要求。 关键词：步进电机A位置细分；C 8 0 5 1 F 3 1 0单片机；3 9 9 2； S曲线规划；RS 4 8 5 TB5 1 0引言 在精密光电测量及检测系统中，小型光学位移旋转运动，台主要用于 光学透镜或者探测器的平移， 如光学成像系统屮的调光、调焦控制。为了达到很高的测量精度，需 要位移台运行平稳、噪音低、定位精度高，并且可以进行连续微小的位移 调整。为简位移台大多采用步进电机驱动，其优点是不化设计， 需要额外的位置传感器，就可以实现平台的快速调 ]1 2- ，节和精密定位[但步进电机在整步或者半步运行 步进电机细分控制的原理是通过改变励磁绕组使其合成一个均匀的 圆形旋转磁场，为了中的电流， 使步距角均匀控制，要求未细分状态下的方波电流 ]4 5 — 。常用的细分控制方案主要转变为正余弦电流[ O采用分立原件实现，要求有电流采样单有2种：1元、这种方案 调整DA转换芯片以及驱动控制电路，灵活，可以实现很高的步距角细分 位数，但是系统结（）是釆用带细分功能的专用不便于实现；构复杂，2 驱动芯片，具有集成度高、控制简单的特点。本系统）采用第（种方案, 步进电机驱动芯片采用A 2 1 1 e r o g 公司的A由于其内部具有可控制输出的6位3 9 9 2,因此，该芯片 同样具有调整灵活、控制方D A单元，便的特点，其最高可实现步距角的 6充分满4细分，足位移台连续微小调整的要求。 整个系统的实现框图如图1所示。系统采用单片机作为控制核心，通 过串行通信R接S 4 8 5总线，收上位机命令，然后通过S P I总线设置 A 3 9 9 2的运动模式，最终控制步进电机的旋转 O 时，位置分辨率低，并且存在振动，特别是在低速运 3] 。行下比较明敁[ 针对这个问题，本文设计了一种带位置细分功能的步进电机驱动控制 器，主要用丁控制采用两相混合式步进电机驱动的光学位移台。该系统采 用C 8 0 5 1 F 3 1 0单片机为控制器，A 3 9 9 2为步进电机驱 动器，最人可实现步距角的6另外增加S曲4细分，线运动轨迹规划 功能，实现了位移台的精细平稳控制，并且R提高了系统的灵活性S 4 8 5总线的增加，和可扩展性。 1系统设计 步进电机是将电脉冲转化为角位移的执行机构，步进电机运行的步距 角越小，越有利于准确定位，因此，步进电机位置细分功能的实现是木系 统的关键。 2 0 1 1 1 2 0 5 2 6 . 图1系统框图 2系统硬件设计 2. 1 主控芯片电路 单片机是整个系统的控制核心，它要接收上位机的命令，然后将命令 转化为A并3 9 9 2的控制字，通过S从而实现对步进电机P I总线对其 进行配置， 8卷第2期第3王帅，等：小型位移台的步进电机控制系统设 计?研究与设计? 位置、速度的精确控制。 木系统采用S公司的CiliconLabs. 8051F310单 片机，它是一款高速、高性能的混合信号系统级芯电源电压2.工作频率 可达 2 片，7 — 3. 6 V, 5MIPS; 1 2 8 0 字节片内 R A M，1 6 K B在线系统编程的 可以方便地存储正余弦电流细分FLASH存储器，表，用于步进电 机步距角的细分控制以及加减速控制。 单片机通过通用I时钟、选通三0口模拟数据、线式S单片机与驱动 芯片API总线，3 9 9 2及步进电 机的连接关系如图2所示。 图3 A 3 9 9 2芯片配置电路 三端稳压芯片和不同的反馈电阻来实现参考电压具体实现通过三个 拨码开关和四个V REF的调节， 特定阻值电阻来完成，如图4所示。通过切换不同 图2单片机的模拟S P I总线接门 的拨码开关，可以构造多种不同的反馈电阻，从而改变参考电压VR E F的输出。 为了保护系统安全可靠运行，单片机通过以便接入限位信息，以7 4 L S 2 4 5扩展出数字I 0 口， 及时