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机器视觉系统基本原理 1. 机器视觉系统的原理 2. 机器视觉系统与人的视觉的对比 3. 机器视觉系统的构成 机器视觉系统原理及基础知识 机器视觉系统基本原理 照明光源 镜头 摄像机 摄像机—计算机接口 图像处理系统 1. 机器视觉系统的原理 机器视觉系统的目的就是给机器或自动生产线添加一套视觉系统，其原理是由计算机或图像处理器以及相关设备来模拟人的视觉行为，完成得到人的视觉系统所得到的信息。人的视觉系统是由眼球、神经系统及大脑的视觉中枢构成，计算机视觉系统则是由图像采集系统、图像处理系统及信息综合分析处理系统构成。 机器人视觉的目标与任务 1、定义：研究用机器人来模拟人和生物的视觉系统功能。 2、目标：使机器人具有感知周围视觉世界的能力。让机器人具有对周围世界的空间物体进行传感、抽象、判断的能力，从而达到识别、理解的目的。 3、任务：图象的获取、预处理、图象分割与表示与描述、识别与分类、三维信息理解、景物描述、图象解释。红色部分就构成了图像分析的研究内容。 人类视觉 机器视觉 适应性 适应性强，可在复杂及变化的环境中识别目标 适应性差，容易受复杂背景及环境变化的影响 智能 具有高级智能，可运用逻辑分析及推理能力识别变化的目标，并能总结规律 虽然可利用人工智能及神经网络技术，但智能很差，不能很好地识别变化的目标 彩色识别能力 对色彩的分辨能力强，但容易受人的心理影响，不能量化 受硬件条件的制约，目前一般的图像采集系统对色彩的分辨能力较差，但具有可量化的优点 灰度分辨力 差，一般只能分辨64个灰度级 强，目前一般使用256灰度级，采集系统可具有10bit、12bit、16bit等灰度级 空间分辨力 分辨率较差，不能观看微小的目标 目前有4K×4K的面阵摄像机和8K的线阵摄像机，通过备置各种光学镜头，可以观测小到微米大到天体的目标 速度 0.1秒的视觉暂留使人眼无法看清较快速运动的目标 快门时间可达到10微妙左右，高速像机帧率可达到1000以上，处理器的速度越来越快 感光范围 400nm-750nm范围的可见光 从紫外到红外的较宽光谱范围，另外有X光等特殊摄像机 环境要求 对环境温度、湿度的适应性差，另外有许多场合对人有损害 对环境适应性强，另外可加防护装置 观测精度 精度低，无法量化 精度高，可到微米级，易量化 其它 主观性，受心理影响，易疲劳 客观性，可连续工作 机器视觉系统结构 照明光源 简单视功能原理：人眼视网膜里存在着大量光敏细胞，按其形状可分为杆状和锥状两种。杆状光敏细胞的灵敏度极高，主要靠它在低照度时辨别明暗，但它对彩色是不敏感的；而锥状细胞既可辨别明暗，也可辨别彩色。白天的视觉过程主要靠锥状细胞来完成，夜晚视觉则由杆状细胞起作用。所以在较暗处无法辨别彩色。  光源（光源是基准，打光是艺术） 种类：LED、萤光灯、卤素灯（光纤光源)、特殊光源 特点：LED寿命长/可以有各种颜色/便于做成各种复杂形状光/均匀稳定/可以闪光； 萤光灯光场均匀/价格便宜/亮度较LED高； 卤素灯亮度特别高/通过光纤传输后可做成 好的打光方式等于成功了一大半 光源调制目标信息后传递探测器给（将目标想成我们自己） 探测器所获得的光线必须包含足够的信息以便分离感兴趣的主要特征 信息，并便于处理器将它们区分开来(光源是基准，打光有技巧） 我们的目标就是最大化感兴趣区域的特征同时抑制其他的特征（噪声） 照明规则 1、光线太暗会影响视觉系统 2、光线太亮会影响视觉系统 3、照明的主要功能是产生光学信号 4、减少噪声是照明要解决的主要问题之一 5、只有来自于目标并到达镜头的光线才是有效的光线 6、进入镜头但非来自目标的光线为杂散光，它降低图像质量 7、来自目标任意点的光线都应填满镜头的入瞳 镜头－影响图像质量的因素 图像质量的参数 影响图像质量的因素 分辨力（Resolution），指能分清楚物体的能力，单位LP/mm（Line pairs/Milimeter） 镜头 摄像机 图像采集卡 显示器 对比度（Contrast） 镜头 照明光源 摄像机 景深（Depth of Field），指镜头当物体在对焦清晰范围内，维持一定品质的能力 镜头 失真（Distortion），也叫畸变 镜头 投影误差 镜头 镜头－常见光学镜头的种类 按光学放大倍率及焦距划分 显微镜： 体视显微镜、生物显微镜、金相显微镜、测量显微镜 常规镜头： 鱼眼镜头：6-16mm 超广角：17-21mm 广角：24-35mm 标头：45-75mm 长焦：150-300mm 超长焦：300mm以上 特殊镜头： 微距镜头 远距镜头 远心镜头 红外镜头 紫外