伺服基本原理及服选型计算.ppt

其他非交流马达的比较 感应马达 + 变频器 DC 直 流 形 伺 服 马 达 伺服控制基本架构 物理概念及公式 §力矩与转动方程式 扭矩计算 扭矩计算 惯量计算 惯量计算 惯量计算 伺服选型原则 连续工作扭矩 伺服电机额定扭矩 瞬时最大扭矩 伺服电机最大扭矩 (加速时) 负载惯量 3倍电机转子惯量 连续工作速度 电机额定转速 举例计算1 举例计算1 举例计算1 举例计算2 举例计算2 举例计算2 举例计算3 举例计算3 举例计算3 举例计算3 举例计算3 决定伺服电机大小的因素 高均一性、适应性 伺服性能指标 伺服驱动器通常以多回路控制方式设计，其中包含有电流控制器、速度控制器、位置控制器。 电流控制器负责电枢电流的调节，电流回路的性能主要決定于两项指标：频宽与电流涟波。 速度控制器根据速度命令与速度回授负责速度回路的调节，此控制器主要之功能在于根据速度回路的动态特性進行频率响应补偿。传统的设计方法多采用以相位補償為主的類比控制方式。 位置控制器负责位置回路的控制，在多數的伺服驱动器中，位置控制器主要是一个可调的比例放大器，其增益相当于伺服回路的靜态回路增益。 伺服重要指标-频宽 一个位置伺服系统其追随误差与回路增益成反比，因此要降低追随誤差，就必須调高伺服驱动器的回路增益。然而一个位置伺服系统所能允許的最大回路增益与伺服驱动器的频宽有着密切的关系，越高的回路增益也就意味著越宽的伺服频宽，因此对速度回路与电流回路的设计要求也就越为苛刻。 在伺服系统里,频宽是伺服系统动态响应速度的度量。选择伺服系统的频宽应根据系统实际需要加以确定，频宽过低会限制系统的响应. 伺服响应频宽的概念 频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。当伺服系统（通常以速度闭环来举例）速度环给定一个正弦波信号，则电机的速度也应以正弦规律变化。保持给定正弦波的幅值，逐渐提高正弦波的频率，电机速度的变化也会加高频率。当给定频率提高到一定程度，通常是几十赫兹时，响应正弦波的相位发生滞后，幅度下降3db，这一点的给定频率就是响应带宽，这是伺服的一个重要指标，它表征系统的响应速度、抗扰动的能力，也极大地影响静态指标。? 速度响应频宽比较 伺服的精度指标 伺服马达编码器高的优势: 1:可以使用在更高的精度要求场合; 2:马达运行噪音更低; 3:速度控制越平稳,特别是低速特性更佳; 各厂牌编码器分辨率比较 各厂牌市场表现 4. 选择伺服电机 伺服电机额定扭矩 T Tf 且 T Trms 伺服电机最大扭矩 Tmax Tf + TA 最后选定1MV3-23C15CB-U131X电机。 传动方式 负载重量 皮带轮/滚珠丝杆等传动件重量 减速比 皮带轮直径/滚珠丝杆螺距 加减速特性 运行速度 摩擦系数 机械效率 一个好的伺服效能要具备 当整个机构来回作动时, 面对时变的磨擦力及工件的更换, 保持一致的性能是很重要的. 每一次的速度变化曲线是否一致 每一次的位置变化曲线是否一致 汇川伺服编码器分辨率不提高,很难跟国产拉开差距 核心竞争对手—国外品牌—安川 简介： 业务领域：驱动控制 运动控制 系统控制。 其伺服产品可靠性高，性能优秀，在机床、印包、线缆、金属制品等领域具备优势。 新推出sigama-V系列的系列性能优秀，骏马系列价格便宜，具有很大的杀伤性。 特点： 专注驱动 可靠性与性能强大 应用行业广泛 核心竞争对手—国外品牌—安川 系列： Sigama II 老系列、全容量系列 Sigama V 新系列、中小容量系列 骏马 新系列、小容量系列、低价系列 核心竞争对手—国外品牌—三菱 简介： 其产品包括工业自动化产品和机电一体化产品。 从社会基础设施建设领域到半导体制造等高科技产业，从现场控制到远程监控 。 主要应用于陶瓷、食品包装设备、传动等。 特点： 致力于驱动以及运动控制领域产品齐全 在PLC领域与竞争激烈在国内没有售后服务 渠道过去较混乱，正在整合中价格透明，渠道利润薄 核心竞争对手—国外品牌—三菱 系列： MR-J2 老系列、通用系列 MR-J3 新系列、高性能系列 MR-E 低价简易系列 核心竞争对手—国外品牌—三洋 简介： Sanyodenki是最早进入中国的伺服电机系统之一。 其产品广泛应用于冶金高炉 印刷机械、包装机械、纺织机械、塑胶机械、医疗设备、自动化生产线等领域。 涉及数控机床 冶金设备激光加工设备 建材设备 纺织机 弹簧机 以及军用随动系统等行业。 钢铁企业高炉自控系统。 特点： 性能优异 价格较高 全容量覆盖 与在中大功率钢材加工行业有竞争 核心竞争对手—国外品牌—三洋 系列： Q 高性