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交流调速系统 交流调速系统的矢量控制 1　矢量控制的基本原理 　　任何机电传动系统在工作中都符合基本的机电运动方程式――转矩平衡方程式 　　 式8－1 式中，T－电动机的电磁转矩；　 　　　TL－为电动机轴上负载静转矩，它应包括电动机的空载损耗转矩T0； 　　　J－包括机械负载惯量在内的总转子转动惯量； 　－角加速度。 　　从转矩平衡式可以看出，整个系统动态性能的控制，即角加速度　的控制实质是对系统动态转矩T-TL的控制。在传动系统负载转矩TL的变化规律确定的情况下，就是如何控制电动机的瞬时电磁转矩的问题。对于恒转矩负载，在起动、制动、调速过程中，若能控制T恒定，则可获得恒加、减速运动。对于突加负载扰动，只要迅速控制T，才可达到优良的动态响应指标。也就是说，调速系统的动态性能，归根结底就是对电磁转矩迅速准确控制的性能。 　　直流电动机具有优越的控制性能，这归功于它的被控量形式易于控制。当忽略电机磁路的饱和效应并通过补偿的办法来消除电枢反应影响，电刷置于电动机的几何中性线时，励磁磁通Φ与电枢电流Ia所产生的电枢磁动势Fa在空间总是保持垂直，如图8－1所示，此时可以获得最大的电磁转矩T=CeΦIa。可见，由于励磁磁通与电枢磁动势两者的方向相互垂直，两者之间互不影响，励磁绕组与电枢绕组又相互独立，故有可能分别独立地调节励磁电流与电枢电流。若不考虑磁路饱和，磁通Φ正比于励磁电流If，保持电流If恒定时，电磁转矩与电枢电流成正比。特别是当维持Φ恒定时，直流电动机的电磁转矩T将随电枢电流线性变化，即可以方便地通过对电枢电流的控制实现对电磁转矩的控制。综上所述，由于直流电动机被控变量是励磁电流Ia及电枢电流If，它们都是只有大小及正负变化的标量。直流电动机典型的双闭环控制系统就是一种标量控制系统，它结构简单，易于实现。 　　交流电动机的电磁转矩 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　式8－2 式中　　Ct－转矩常数；　　　　Φ－气隙磁通； 　　　　I2－转子电流；　　　　　－转子电路功率因数。 　　由于气隙磁通Φ是由励磁电流矢量　　　　产生，它不仅与定子电流　而且与转子电流　有关，我们只能观测到合成量　，从而在上述异步电动机电磁转矩表达式中，Φ和I2不是两个独立的变量，它们和转子电路功率因数　　都是转差率s的函数，无法分开进行独立的控制。再者气隙磁通Φ与转子有功电流　　　本质上都是通过定子绕组提供的，即两个被控量处于同一控制回路之中，因而在控制过程中，极易引起两者之间的相互影响，引起系统的振荡或动态响应时间加长，给动态过程中迅速、准确地控制转矩带来困难，这与直流电动机的控制性能有很大的差异。另外，从被控制量的特征来看，定子电流可用时间矢量表示，气隙磁通则是旋转的空间矢量，矢量有大小和相位的问题，要比标量控制难控制的多了。可见，如果要改善异步电动机的控制性能，首先必须把被控制量从矢量向标量转换。异步电动机通过这种变换后，模拟成直流电动机来控制其转矩，从而可获得高动态性能的调速性能。 　　异步电动机的工作原理中，最重要的是旋转磁场的产生。因此，要实现变换必须确保空间产生同样大小、同样转速和同样转向的旋转磁场条件下，通过绕组等效变换来实现。 　　从异步电动机的工作原理可知，对于空间上对称的三相定子绕组U、V、W，可以抽象为静止的a－b－c坐标系，通过时间上对称变化的三相正弦交流电流ia1、ib1、ic1后，产生一个以电源频率速度在空间旋转的磁场，如图8－2中(a)、(d)所示。 　　空间上互差90°的两相定子绕组α、β，可以把它抽象为静止的α—β坐标系，通以时间上互差90° 的两相正弦交流电电流iα和iβ，也可以在空间产生一个旋转磁场，如上图中(b)、(e)所示。当该两套绕组所产生的旋转磁场 大小相等，转速、转向相同时，这两套绕组是相互等效的。 　　图8－2中(c)、(f)表示了两个相互垂直的绕组M和T分别通以直流电流iM1 和iT1，产生一个空间位置相对绕组固定的合成磁通　如果是绕组M、T以同步速度ω1旋转，人们常把它抽象化为M—T坐标系，这时磁通　即以同步速ω1在空间旋转。从产生旋转磁场的效果来看，可以说旋转的支流绕组M—T与静止的三相或二相交流绕组是相互等效的。 　　结论：从产生同样的旋转磁场效果来看，图8－2所示的三套绕组是完全等效的，在一定的匝数下，ia1、ib1、ic1与iα和iβ及iM1 和iT1之间必然存在着确定的关系，即矢量变换关系。即在同样旋转磁场条件下，一定的 ia1、ib1、ic1对应着一定的iα和iβ和一定的iM1 和iT1。反之取iM1 和iT1为某一定值时，则ia1、ib1、ic1必定按一定规律变化。