合工大数控课件进给伺系统.ppt

第四章 进给伺服系统 概述 伺服电机及其调速 位置检测装置 典型进给伺服系统 开环与闭环 开环 负载变化时，速度也随着变化，需人为修正 结构简单，易于控制，精度差，低速不平稳，高速扭矩小 用于轻负载且负载变化不大的场合 闭环/半闭环 不间断的比较系统输入与驱动输出 闭环 半闭环 步进电动机三相三拍制01 步进电动机三相三拍制02 步进电动机三相三拍制03 步进电动机三相三拍制04 步进电动机三相三拍制05 步进电动机三相三拍制06 步进电动机三相三拍制07 步进电动机三相三拍制08 步进电动机三相三拍制09 步进电动机三相三拍制10 步进电动机三相三拍制11 步进电动机三相三拍制12 步进电动机三相三拍制13 步进电动机三相六拍制1 步进电动机三相六拍制2 步进电动机三相六拍制3 步进电动机三相六拍制4 步进电动机三相六拍制5 步进电动机三相六拍制6 步进电动机三相六拍制7 三、交流伺服电机调速原理 据电机学知，交流电机的转速表达式为： 式中 f—定子电源频率（Hz）； p—磁极对数； s—转差率（异步s≠0；同步s=0）。 交流伺服电机变频调速的关键：获得调频调压的交流电流 4. 1 概述 4. 2 步进电动机及其控制原理 4. 3 直流伺服电动机及其控制原理 4. 4 交流伺服电动机及其控制原理 4. 5 直线电机 课堂测试题 1、某数控机床的开环步进驱动系统，步进电机通过齿轮装置与丝杆相连，丝杆通过螺母驱动机床工作台移动，已知脉冲当量为0.01mm，步进电机工作方式为三相六拍，转子的齿数为40，丝杆的导程值为6mm，求： （1）步进电机的步距角？ （2）步进电机每转所需脉冲数？ （3）试确定齿轮装置的减速比？ 交—交变频： 利用可控硅整流器直接将工频交流电（频率50Hz）变成频率较低的脉动交流电，正组输出正脉冲，反组输出负脉冲，脉动交流电的基波就是所需的变频电压。 该方法所得的交流电波动比较大，且最大频率即为变频器输入的工频电压频率。 交—直—交变频： 先将交流电整流成直流电，然后将直流电压变成矩形脉冲波电压，矩形脉冲波的基波是所需的变频电压。 该调频方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽，调节线性度好。 主要内容 2.交流伺服电机的矢量控制 矢量控制(磁场定向控制)是德国F.Blasche于1971年提出的。 矢量控制是把交流电机模拟成直流电机,用对直流电机的控制方法控制交流电机，使得交流调速获得如同直流调速同样优良的理想性能。 经过30多年的工业实践的考验、改进和提高，目前广泛应用工业生产实践中。 主要内容 矢量控制的基本原理： 利用“等效”概念，将三相交流电机输入的电流（矢量）变换为等效的直流电机中彼此独立的励磁电流和电枢电流（标量），建立起交流电机的等效数学模型，然后通过对这两个量的反馈控制，实现对电机的转矩控制；再通过相反的变换，将被控制的等效直流电机还原为三相交流电机，那么三相交流电机的调速性能就完全体现了直流电机的调速性能。 等效变换的准则： 变换前后必须产生同样的旋转磁场。 选择伺服电动机时，可以考虑以下几条原则： 1、电动机的额定转矩不得小于最大切削负载转矩； 2、电机转子的转动惯量JM应与负载的等效转动惯量JL相匹配，一般为： JM /JL=0.25~1.0 3、电机的最大输出转矩应大于快移加速时所需的最大转矩。 四、伺服电动机的选用 直流伺服电动机的组成 电动机本体 主要由机壳、定子磁极和转子组成。 检测部件 有高精度的测速发电机、旋转变压器以及脉冲编码器等 特点 小惯量直流伺服电动机 惯量小，响应速度快，但过载能力低 永磁直流伺服电动机　转矩大，惯量大，稳定性好，调速范围宽。 有电刷，限制速度的提高（1000~1500r/min）。 4. 3 直流伺服电动机及其控制原理 2. 直流伺服电动机的工作原理与调速方法 (1) 工作原理 ?与一般直流电动机的工作原理相同，是建立在电磁力和电磁感应基础上的。 如图（a）所示，直流电流从电刷 A 流入，经过线圈abcd，从电刷 B 流出，载流导体ab和cd受到电磁力的作用，使得转子逆时针转动。 当转子转到如图（b）所示的位置，电刷 A 和换向片2接触，电刷 B 和换向片1接触，直流电流从电刷 A 流入，在线圈中流动方向是dcba，从电刷 B 流出。 外加的电源是直流的，但由于电刷和换向片的作用，在线圈中流过的电流是交流的，其产生的转矩的方向却是不变的。 (2) 直流伺服电机的速度控制原理 M Ea U Ф uf