5、机器人动力.pptVIP

连杆之间的旋转矩阵为： 1）外推计算速度和加速度： 连杆1： 连杆2： 2）内推计算力和力矩： 连杆2： 连杆1： 两个关节的驱动力矩为： 以关节位置、速度和加速度为变量的关节驱动力矩表达式， 可以看出该2R机器人的封闭形式的动力学方程是比较复杂的，推论可知6自由度机器人的封闭形式的动力学方程会更复杂。 5、不同空间的动力学方程形式 前面推导的2R平面机械手的动力学方程可写成 质量矩阵 n×n对称阵 离心力和哥氏力, n×1 重力, n×1 状态方程 关节空间的动力学方程 对于2R平面机械手，其质量矩阵D(q)为 是 的系数矩阵 对称和正定的，存在逆 与惯性力相关 关节空间的动力学方程 状态量/关节变量 离心力：与关节速度的平方有关 哥氏力：与两个关节速度的乘积有关 离心力和哥氏力： 重力： 形位空间的动力学方程（系数都是操作臂位形的系数） 哥氏力系数矩阵 离心力力系数矩阵 与速度有关的项 操作空间动力学方程 机器人关节空间与操作空间存在如下关系： 速度关系： 位置关系： 加速度关系： 关节空间的动力学方程为： 操作空间的动力学方程为： 动能矩阵/直角坐 标系的质量矩阵 直角坐标系的 离心力和哥氏力 直角坐标 系的重力 广义 操作力 广义操作力矢和关节力矢之间的关系为： 将 代入 ，再将F代入上式 再与 比对，得： 如果J(q)的逆存在，则也可表示为： 当机器人接近奇异点时，操作空间动 力学方程中的某些 量趋于无限大，在 该方向的运动不可能，动态性能恶化 操作运动—关节力矩方程 机器人动力学是研究机器人各关节输入力矩/力与 机器人输出运动之间的关系，因此经常考察操作运 动与驱动力矩/力之间关系。 和 联立，得 或 将 哥氏力系数矩阵 离心力力系数矩阵 两个系数矩阵从 展开式中得到，一般 5.4 Lagrange法和Newton-Euler法的比较 Lagrange法： 以最简单的形式求得复杂系统的动力学方程， 具有显式结构；计算效率比较低。?好推难算 Newton-Euler法： 计算速度快，能够满足伺服系统的速率和 采样频率，便于实时控制，方程式中含有 相邻杆件之间的约束力，为了消除约束力 需附加计算，结构复杂。 ?难推好算 《机器人学》 战 强 北京航空航天大学机器人研究所 第五章、机器人动力学 第五章、机器人动力学 机器人动力学是研究机器人的运动和作用力之间的关系。 机器人动力学的用途： 机器人的最优控制；优化性能指标和动态性能、调整伺服增益； 设计机器人：算出实现预定运动所需的力/力矩； 机器人的仿真：根据连杆质量、负载、传动特征的动态性能仿真。 动力学方法很多，如Lagrange、Newton-Euler、Gauss、Kane、Screw、Roberson-Wittenburg。 机器人是一个具有多输入和多输出的复杂的动力学系统， 存在严重的非线性，需要非常系统的方法来处理。 动力学的原问题：给定力/力矩，求解机器人的运动； 是非线性的微分方程组，求解困难。 动力学的逆问题：已知机器人的运动，计算相应的力/力矩， 即实现预定运动所需施加的力矩；不求解 非线性方程组，求解简单。 5.1 Lagrange动力学方法 Lagrange法：能以最简单的形式求得非常复杂的系统动力学方程， 而且具有显式结构。 Lagrange函数L定义：任何机械系统的动能 和势能 之差 动能和势能可以用任意选取的坐标系来表示，不局限于笛卡儿坐标 则该机械系统的动力学方程为： （5-1） 假设机器人的广义坐标为 广义速度 将 代入到（5-1）式中： （5-2） 例：图示R-P机器人，求其动力学方程。 1、质心的位置和速度 为了写出连杆1和连杆2（质量 和 ）的动能和势能，需要 知道它们的质心在共同的笛卡 儿坐标系中的位置和速度。 质心 的位置是 r ? X Y 1 r 速度是 速度的模方是 笛卡儿Cartesian(Latin)[ka:’ti:zj?n] Desca