第4章机构运动分析与综合的图解法.ppt

（1）按给定两连架杆对应位移设计四杆机构 　　如图4-22所示，已知两连架杆的两组对应角位移为φ12 　和ψ12及 φ13和ψ13 ，要求设计实现此运动的铰链四杆机构。 　　此问题可以利用转换机架法（旋转法）将其转化为已知连杆三个位置的设计问题。 图4-22　连架杆两组对应位移 设计过程如下： 　　如图4-23，根据具体工作情况适当选取AD的长度； 　　分别由A、D引出任意射线AE1和DF1作为两连架杆的第一位置线，根据两组对应角位移作出第二、第三位置AE2和DF2、AE3和DF3； 　　在连架杆1上任取一点作为动铰链中心B的位置（图中取B与E重合）； 　　 图4-23　用转换机架法设计连杆机构 　　取DF1为“机架”，将四边形AB2F2D和AB3F3D予以刚化，并搬动两个四边形使DF2和DF3均与DF1重合，此时原来对应于DF2和DF3的AB2和AB3分别到达 和 。分别作 和 的中垂线，其交点即为连架杆3上铰链中心C1，而AB1C1D即为所求机构。 图4-23　用转换机架法设计连杆机构 　　如果连架杆3是与机架组成移动副的滑块，可用含一个移动副四杆机构实现两连架杆的对应位移，设计方法与上述铰链四杆机构的设计基本相同（图4-24 ）。 图4-24　有一个移动副的情况 （2）按给定从动件行程和行程速度变化系数设计四杆机构 　　已知曲柄摇杆机构中摇杆CD的长度c、摆角ψ和行程速度变化系数K，要求设计该四杆机构。 　　 　　设计步骤： 　　（1）求出极位夹角　　　　　　　　　； 　　（2）任选转动副D的位置并作摇杆的两个极限位置DC1和DC2； 　　（3）当θ＜90°时（图4-25a)作 ，得C1O和的交点O；以O为圆心以OC1为半径作圆η，则圆η上除劣弧C1C2以外的点对应弦C1C2所张的圆周角均为θ。 延长摇杆与圆η交于E、F两点。弧C1ME或C2NF上任一点可作为固定铰链中心A。其具体位置由其他辅助条件确定。 图4-25a　按速度变化系数 设计曲柄摇杆机构 如（图4-25b），当θ＞90°时，在C1C2线远离点D的一侧作 ，得C1O和C2O的交点O，以O为圆心以OC1为半径作圆η，若两极限位置的摇杆与圆η交于E和F两点， 则弧C1E或C2F上各点均可作为A。其具体位置由其他辅助条件确定。 图4-25b　按速度变化系数 设计曲柄摇杆机构 　　（4）当A点位置确定后，即得AD的长度d。按极限位置曲柄与连杆共线的几何特点得lAC1=b-a，lAC2=b+a由此可求得BC的长度b和曲柄AB的长度a。 　　由于A点可在两段圆弧上任选，因此有无穷多解。可以添加一些其他辅助条件，如机架长度d、连杆长度b、曲柄长度a三者之一，或最小传动角γmin满足给定要求等。 　　若设计有一个移动副的四杆机构的方法与上述方法基本相同。 4. 实现已知运动轨迹的平面四杆机构的设计 　　四杆机构运动时，其连杆作平面复杂运动，连杆上每一点都描出一条封闭曲线称为连杆曲线。 　　连杆曲线的形状随点在连杆上的位置和各杆相对尺寸的不同而变化。连杆曲线形状的多样性使它有可能用于实现复杂的轨迹。 图4-26　连杆曲线图谱 　　平面连杆曲线是高阶曲线，所以设计四杆机构使其连杆的某点实现给定的任意轨迹，是十分复杂的。为了便于设计，工程上常常利用事先编就的连杆曲线图谱。 　　设计时，从从编馔汇集的连杆曲线图册中找出与所需的曲线相似的曲线，查出该四杆机构的各尺寸参数；然后，对曲线作放大（缩小）、平移、旋转变换到与所需的曲线一致；最后，对该四杆机构的各尺寸参数也按相应比例的放大（缩小）、平移、旋转，即可得到所需的曲线。 这种方法称为图谱法。 　　得到四杆机构的各尺寸参数后，可以试画验证（图4-27）. 图4-27　试画连杆曲线 　　试画验证工作也可以用计算机来做，用计算机生成连杆曲线大大的提高工作效率和图形的质量（图4-28） 图4-28　用计算机试画连杆曲线 a)绘制过程 图4-12　直动从动件盘型凸轮轮廓曲线的绘制 b)从动件位移线图 　　根据“反转法”原理，可以作图如下： 　　① 以基圆半为半径作基圆。此基圆与导路的交点便是从动件尖顶的起始位置。 　　② 将位移线图的推程和回程所对应的转角分成若干等份(图中均为四等份)。 　　③ 自OB0开始沿ω1的反方向(即顺时针方向)凸轮的转角，并与 图4-12a　绘制过程 图4-12b的各等分相对应，得C1、C2、C3…点。连结OC1、OC2、OC3…它们便是机构反转后从动件导路的各个位置。 　　④ 量取对应的各个位